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公开(公告)号：CN110928302A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911206721.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开一种人机协同自然语言空间导航方法及系统，机器人接收用户发送的空间导航语音指令，并根据预设的语法规则，将空间导航语音指令转化成相应的导航指令数组；空间导航语音指令属于自然语言；机器人采集机器人所在环境中界标物的位置和属性；并根据界标物的属性确定机器人的空间认知地图；机器人基于空间认知地图对导航指令数组进行认知推理，在空间认知地图中确定导航指令数组要求机器人所要到达的目的地的空间三维坐标，以及确定机器人到达目的地所要执行的动作；机器人根据目的地的空间三维坐标和所要执行的动作执行相关导航动作以到达目的地。本发明增强机器人对人类自然语言空间导航指令意图的理解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110990594A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911207208.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F16/387 , G06F16/332
Abstract: 本发明公开一种基于自然语言交互的机器人空间认知方法及系统，包括：建立基于自然语言表达的空间信息语料库，包括：目标属性特征描述语料和目标位置特征描述语料；根据预设的语法规则将目标属性特征描述语料和目标位置特征描述语料转化成关键词数组；根据关键词数组中包含的物体相关特征，判断目标物、参照物所属类别和空间位置计算关系，空间位置计算关系包括如下关系中的至少一种：目标物相对参照物的方向关系、目标物相对参照物的距离关系以及目标物相对至少两个参照物的拓扑关系；根据目标物、参照物所属类别和空间位置计算关系，确定目标物的坐标范围，以便后续进行目标物搜索。本发明能够降低人和机器人之间的交互频次，提升人机交互效率。
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公开(公告)号：CN109465835A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811113550.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于服务机器人的安全预测领域，并公开了一种动态环境下双臂服务机器人作业的事前安全预测方法。该方法包括：(a)获取待预测对象的骨骼模型和点云图，以此获得待预测对象的空间位置信息；(b)构建双臂机器人的运动学模型和三维结构模型，以此获取双臂机器人的空间位置信息；将待预测对象和双臂机器人的位置信息统一到同一个世界坐标系中；(c)对于待预测对象选择球形包围盒或胶囊形包围盒构建其包围盒模型，对于双臂机器人选择胶囊形包围盒代表每个部分其包围盒模型；(d)计算待预测对象和双臂机器人包围盒模型之间的距离，根据距离值判断预测对象是否安全。通过本发明，提高计算效率低、缩短计算时间长，提高计算精度。
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公开(公告)号：CN110990594B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201911207208.X
申请日：2019-11-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F16/387 , G06F16/332
Abstract: 本发明公开一种基于自然语言交互的机器人空间认知方法及系统，包括：建立基于自然语言表达的空间信息语料库，包括：目标属性特征描述语料和目标位置特征描述语料；根据预设的语法规则将目标属性特征描述语料和目标位置特征描述语料转化成关键词数组；根据关键词数组中包含的物体相关特征，判断目标物、参照物所属类别和空间位置计算关系，空间位置计算关系包括如下关系中的至少一种：目标物相对参照物的方向关系、目标物相对参照物的距离关系以及目标物相对至少两个参照物的拓扑关系；根据目标物、参照物所属类别和空间位置计算关系，确定目标物的坐标范围，以便后续进行目标物搜索。本发明能够降低人和机器人之间的交互频次，提升人机交互效率。
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公开(公告)号：CN110675936B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911035478.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenPose和双目视觉的健体代偿评估方法，属于健体代偿评估领域，其方法包括：构建人体运动项目‑运动模式‑代偿健体基本库；利用两个普通RGB相机和OpenPose人体骨骼模型库捕获人体的骨架信息，得到人体各关节点在不同坐标系下的二维坐标；对两个RGB相机进行标定，从而实现两个相机下人体骨骼数据的转换与融合，得到其在世界坐标系下的三维运动数据；根据运动学参数已知的人体运动学模型提取异常运动特征值，并根据异常运动特征值与标准运动特征值的匹配结果，获得包括自由度代偿、活动度代偿和活动协调性代偿三个维度的健体代偿评估结果。本发明有效地降低了评估过程的主观性和随意性，提高了代偿评估的全面性和科学性。
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公开(公告)号：CN110675936A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911035478.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenPose和双目视觉的健体代偿评估方法，属于健体代偿评估领域，其方法包括：构建人体运动项目-运动模式-代偿健体基本库；利用两个普通RGB相机和OpenPose人体骨骼模型库捕获人体的骨架信息，得到人体各关节点在不同坐标系下的二维坐标；对两个RGB相机进行标定，从而实现两个相机下人体骨骼数据的转换与融合，得到其在世界坐标系下的三维运动数据；根据运动学参数已知的人体运动学模型提取异常运动特征值，并根据异常运动特征值与标准运动特征值的匹配结果，获得包括自由度代偿、活动度代偿和活动协调性代偿三个维度的健体代偿评估结果。本发明有效地降低了评估过程的主观性和随意性，提高了代偿评估的全面性和科学性。
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