公开(公告)号：CN101844353B

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201010145823.5

申请日：2010-04-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李世其 ,  朱文革 ,  赵迪 ,  王明明 ,  张青

IPC: B25J13/00

Abstract: 一种机械臂/灵巧手系统遥操作任务规划和仿真方法，属于航空航天领域中的遥操作技术范畴。本发明为解决复杂遥操作的任务规划难、任务执行质量、效率难以保证和非专业人员无法进行操作等问题，充分融合工作研究理论和Petri网技术各自的优势，提出了一种机器人遥操作任务规划和仿真方法。该方法由作业、动作与动素分析方法、任务三阶段划分方法、任务六元组结构描述法、遥操作任务仿真的双层规划方法和任务层仿真规划优化方法五部分组成。本发明在一定程度上为解决复杂遥操作的安全、精确控制问题提供了一条有效的途径和方法。

公开(公告)号：CN101844353A

公开(公告)日：2010-09-29

申请号：CN201010145823.5

申请日：2010-04-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李世其 ,  朱文革 ,  赵迪 ,  王明明 ,  张青

IPC: B25J13/00

Abstract: 一种机械臂/灵巧手系统遥操作任务规划和仿真方法，属于航空航天领域中的遥操作技术范畴。本发明为解决复杂遥操作的任务规划难、任务执行质量、效率难以保证和非专业人员无法进行操作等问题，充分融合工作研究理论和Petri网技术各自的优势，提出了一种机器人遥操作任务规划和仿真方法。该方法由作业、动作与动素分析方法、任务三阶段划分方法、任务六元组结构描述法、遥操作任务仿真的双层规划方法和任务层仿真规划优化方法五部分组成。本发明在一定程度上为解决复杂遥操作的安全、精确控制问题提供了一条有效的途径和方法。