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公开(公告)号：CN103908394B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410132956.7
申请日：2014-04-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆形齿轮的转动实现手背架带动手腕的摇摆运动。按照本发明的关节康复机器人，能够利于便携化及家用化，对旋转关节角的控制起到了增益放大的作用。
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公开(公告)号：CN103908394A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410132956.7
申请日：2014-04-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆形齿轮的转动实现手背架带动手腕的摇摆运动。按照本发明的关节康复机器人，能够利于便携化及家用化，对旋转关节角的控制起到了增益放大的作用。
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公开(公告)号：CN203841986U
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201420159237.X
申请日：2014-04-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆形齿轮的转动实现手背架带动手腕的摇摆运动。按照本实用新型的关节康复机器人，能够利于便携化及家用化，对旋转关节角的控制起到了增益放大的作用。
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