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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113888589A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111055342.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的水面障碍物检测与多目标跟踪方法，属于无人艇水面环境感知与理解领域。包括：步骤1，获取当前激光雷达扫描到的水面环境点云数据；步骤2，对步骤1获取到的点云数据进行坐标系变换，并映射为前视图投影栅格图；步骤3，在前视图投影栅格图上进行聚类分割并筛选，得到当前帧目标集合，实现多目标检测；步骤4，在前视图投影栅格图上将当前帧目标集合与上一帧目标集合进行目标匹配，实现多目标跟踪。本发明的基于激光雷达的水面障碍物检测与多目标跟踪方法，能够有效解决目标遮挡、新目标出现、旧目标消失等难点问题，提升了多目标检测的准确性，并且满足实时运算的需求，能够降低虚警率。
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公开(公告)号：CN114002708B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202111220246.6
申请日：2021-10-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人艇应用的尾浪滤除方法，属于无人艇水面环境感知与理解领域。包括：S1.获取无人艇周围水面环境的点云数据，点云数据通过多线旋转式激光雷达扫描得到；S2.对点云数据进行杂波噪点去除；S3.对滤除后点云数据进行尾浪点识别，包括：S31.计算点云数据中竖直方向上相邻的两束激光反射点的实际高度差；S32.计算各个点云数据点实际高度差与理论高度差的比值，作为归一化高度差；S33.将归一化高度差低于第一阈值的点识别为尾浪点；S4.将尾浪点从点云数据中去除。本发明提出将各个点云数据点实际高度差与理论高度差的比值，作为归一化高度差特征，可准确识别出尾浪点云，确保找出所有尾浪点，进而简单高效地去除尾浪点云。
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公开(公告)号：CN113888589B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111055342.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/155 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的水面障碍物检测与多目标跟踪方法，属于无人艇水面环境感知与理解领域。包括：步骤1，获取当前激光雷达扫描到的水面环境点云数据；步骤2，对步骤1获取到的点云数据进行坐标系变换，并映射为前视图投影栅格图；步骤3，在前视图投影栅格图上进行聚类分割并筛选，得到当前帧目标集合，实现多目标检测；步骤4，在前视图投影栅格图上将当前帧目标集合与上一帧目标集合进行目标匹配，实现多目标跟踪。本发明的基于激光雷达的水面障碍物检测与多目标跟踪方法，能够有效解决目标遮挡、新目标出现、旧目标消失等难点问题，提升了多目标检测的准确性，并且满足实时运算的需求，能够降低虚警率。
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公开(公告)号：CN114002708A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111220246.6
申请日：2021-10-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向无人艇应用的尾浪滤除方法，属于无人艇水面环境感知与理解领域。包括：S1.获取无人艇周围水面环境的点云数据，点云数据通过多线旋转式激光雷达扫描得到；S2.对点云数据进行杂波噪点去除；S3.对滤除后点云数据进行尾浪点识别，包括：S31.计算点云数据中竖直方向上相邻的两束激光反射点的实际高度差；S32.计算各个点云数据点实际高度差与理论高度差的比值，作为归一化高度差；S33.将归一化高度差低于第一阈值的点识别为尾浪点；S4.将尾浪点从点云数据中去除。本发明提出将各个点云数据点实际高度差与理论高度差的比值，作为归一化高度差特征，可准确识别出尾浪点云，确保找出所有尾浪点，进而简单高效地去除尾浪点云。
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公开(公告)号：CN103505444A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210203255.9
申请日：2012-06-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61K31/122 , A61P1/16 , A61P35/00
Abstract: 本发明提供了吉马酮作为治疗肝癌药物的应用，吉马酮对HepG2细胞的细胞毒性实验结果显示，IC50约160μm，流式细胞仪检测吉马酮对肝癌HepG2细胞周期和凋亡的影响实验结果显示，吉马酮能诱导HepG2细胞G2/M周期阻滞并促进细胞凋亡。通过不同浓度吉马酮处理HepG2细胞，检测周期阻滞、凋亡相关蛋白表达情况，结果显示吉马酮通过下调cyclinB1和CDK1蛋白诱导HepG2细胞G2/M周期阻滞，通过p53调控的线粒体凋亡途径促进HepG2细胞凋亡。本发明检测了吉马酮处理后的HepG2细胞ROS产量，结果显示吉马酮可以促进ROS产量的上升，可以造成细胞氧化性损伤。
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