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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116277030A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310480343.1
申请日：2023-04-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的无模型抓取规划方法和系统，其中，系统包括：图像采集模块、位姿生成模块、处理器和轨迹规划模块；图像采集模块用于采集RGB图、深度图和点云；位姿生成模块包括基于图像的位姿生成模块和基于点云的位姿生成模块；处理器用于对比物体和桌面的HSV颜色空间，当物体的HSV颜色空间在桌面的HSV颜色空间范围内，将基于点云的位姿生成模块生成的抓取位姿输入轨迹规划模块，当物体的HSV颜色空间不在桌面的HSV颜色空间范围内，将基于图像的位姿生成模块生成的抓取位姿输入轨迹规划模块；轨迹规划模块用于控制机械臂运动至抓取位姿，执行抓取操作。本发明无需建立模型，可用于复杂抓取场景，当物体颜色与桌面相似时抓取成功率高。
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公开(公告)号：CN113146651B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110404377.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种沏茶机器人及其控制方法，其中，沏茶机器人包括：沏茶主控制器、故障检测模块和沏茶从控模块，所述故障检测模块，用于检测沏茶从控模块内部是否发生驱动故障，将检测结果反馈至沏茶主控制器；所述沏茶主控制器，用于向沏茶从控模块发送启动指令，当检测结果为驱动故障时，向沏茶从控模块发送替换指令；所述沏茶从控模块，用于在接收启动指令后，启动沏茶流程，接收替换指令后，采用备用驱动替换故障驱动后继续沏茶流程。本发明的沏茶机器人存在故障检测模块，可以及时发现驱动故障、且设置故障应对策略、有效避免更多硬件损坏、提升机器人使用体验以及机器人使用寿命。
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公开(公告)号：CN113192128A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110562483.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合自监督学习的机械臂抓取规划方法和系统，包括：利用物体完整点云生成多个抓取姿态，获取抓取姿态与物体完整点云的一对接触点，比较一对接触点指向物体内部的法向量与单位向量之间的夹角，将较大夹角的正切值作为抓取姿态的质量系数，为抓取姿态生成类别标签；将带有类别标签的多个抓取姿态作为训练数据，训练分类神经网络至收敛，得到抓取质量分类模型；利用待抓取物体完整点云生成多个候选抓取姿态，通过抓取质量分类模型对候选抓取姿态进行打分和分类，将得分最高的候选抓取姿态及其类别作为机械臂最优抓取规划。本发明引入自监督学习方式构建训练数据，实现多目标堆叠场景中未知物体的鲁棒抓取，提高机械臂的抓取成功率。
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公开(公告)号：CN116524128A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310503256.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力觉的多视角三维重建与柔性对接方法和系统，其中方法包括：采集机械臂在初始位置的第一RGB图和第一深度图，检测对接口在第一RGB图像的位置，并结合第一深度图计算对接口坐标；机械臂移动至与对接口坐标附近，从多个视角采集机械臂在该处的第二RGB图和第二深度图，检测各视角第二RGB图中对接口的位置，扩展多倍得到各视角下的感兴趣区域，将感兴趣区域映射到该视角第二RGB图对应的第二深度图后进行三维重建，在重建点云中提取出对接口平面，生成对接位姿；机械臂移动至对接位姿，监测对接过程中的接触力，当接触力不在设定范围时，调整机械臂末端位姿，实现柔性对接。本发明可以提高对接任务的成功率和机械臂的柔顺性。
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公开(公告)号：CN113146651A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110404377.3
申请日：2021-04-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种沏茶机器人及其控制方法，其中，沏茶机器人包括：沏茶主控制器、故障检测模块和沏茶从控模块，所述故障检测模块，用于检测沏茶从控模块内部是否发生驱动故障，将检测结果反馈至沏茶主控制器；所述沏茶主控制器，用于向沏茶从控模块发送启动指令，当检测结果为驱动故障时，向沏茶从控模块发送替换指令；所述沏茶从控模块，用于在接收启动指令后，启动沏茶流程，接收替换指令后，采用备用驱动替换故障驱动后继续沏茶流程。本发明的沏茶机器人存在故障检测模块，可以及时发现驱动故障、且设置故障应对策略、有效避免更多硬件损坏、提升机器人使用体验以及机器人使用寿命。
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