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公开(公告)号：CN113331161B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110621048.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有蛇形臂的农用精准对靶喷雾机器人，包括履带小车、喷雾机构、蛇形臂和升降机构。喷雾机构包括药箱和水泵，水泵由电信号控制实现自动喷雾；蛇形臂机构由蛇形臂控制箱、后肘、前肘、腕部构成。履带小车的顶面左侧安装一个药箱，喷头通过软管连接于药箱上；履带小车上表面右侧固定安装一个蛇形臂控制箱，蛇形臂控制箱的前侧面安装有蛇形臂；通过不同电机的联动控制拉索的拉紧和放松，可使蛇形臂完成空间内任意位置的精准定点，蛇形臂的末端安装有变流量喷头，实现农药的精准喷雾；升降机构包括工业相机及电动丝杠升降器，工业相机固定于电动丝杠升降器。该工业相机可对植株进行整体扫描，提高病虫害发生位置的识别精准度。本发明适于条播作物、喷药效果好。
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公开(公告)号：CN113331161A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110621048.4
申请日：2021-06-03
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有蛇形臂的农用精准对靶喷雾机器人，包括履带小车、喷雾机构、蛇形臂和升降机构。喷雾机构包括药箱和水泵，水泵由电信号控制实现自动喷雾；蛇形臂机构由蛇形臂控制箱、后肘、前肘、腕部构成。履带小车的顶面左侧安装一个药箱，喷头通过软管连接于药箱上；履带小车上表面右侧固定安装一个蛇形臂控制箱，蛇形臂控制箱的前侧面安装有蛇形臂；通过不同电机的联动控制拉索的拉紧和放松，可使蛇形臂完成空间内任意位置的精准定点，蛇形臂的末端安装有变流量喷头，实现农药的精准喷雾；升降机构包括工业相机及电动丝杠升降器，工业相机固定于电动丝杠升降器。该工业相机可对植株进行整体扫描，提高病虫害发生位置的识别精准度。本发明适于条播作物、喷药效果好。
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公开(公告)号：CN215149109U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121233780.6
申请日：2021-06-03
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种蛇形臂，蛇形臂机构由蛇形臂控制箱、后肘、前肘、腕部构成。蛇形臂控制箱的前侧面安装有蛇形臂；后肘和前肘均由多个连杆串接而成，后肘内相邻连杆之间通过第一旋转关节活动连接，前肘内相邻连杆之间通过第二旋转关节活动连接，后肘末端的连杆和前肘始端的连杆之间通过第二旋转关节衔接，前肘和后肘的旋转关节的转动方向正交，通过不同电机的联动控制拉索的拉紧和放松，可使蛇形臂完成空间内任意位置的精准定点。
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