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公开(公告)号：CN115338877B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210914340.X
申请日：2022-08-01
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生蚯蚓运动装置及其运动方法，包括体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ，所述体节Ⅰ与体节Ⅱ之间以及体节Ⅲ与体节Ⅳ之间由剪叉机构连接，所述体节Ⅱ与体节Ⅲ之间由转向机构连接；所述体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ内均设有一组摩擦机构；所述体节Ⅱ与体节Ⅳ的结构相同，体节Ⅰ与体节Ⅲ的结构相同且与所述体节Ⅱ与体节Ⅳ镜像设置。本发明运用摩擦机构和剪叉机构的组合连接方式，模拟蚯蚓纵、环肌的舒张收缩实现机械的前进运动；运用转向机构模拟蚯蚓转弯时内外圈横肌收缩舒张程度的差异，以实现机械的转向运动，具有体积小、成本低、应用前景广泛等特点，可应用于特殊环境下的检测等领域。
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公开(公告)号：CN115338877A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210914340.X
申请日：2022-08-01
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生蚯蚓运动装置及其运动方法，包括体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ，所述体节Ⅰ与体节Ⅱ之间以及体节Ⅲ与体节Ⅳ之间由剪叉机构连接，所述体节Ⅱ与体节Ⅲ之间由转向机构连接；所述体节Ⅰ、体节Ⅱ、体节Ⅲ和体节Ⅳ内均设有一组摩擦机构；所述体节Ⅱ与体节Ⅳ的结构相同，体节Ⅰ与体节Ⅲ的结构相同且与所述体节Ⅱ与体节Ⅳ镜像设置。本发明运用摩擦机构和剪叉机构的组合连接方式，模拟蚯蚓纵、环肌的舒张收缩实现机械的前进运动；运用转向机构模拟蚯蚓转弯时内外圈横肌收缩舒张程度的差异，以实现机械的转向运动，具有体积小、成本低、应用前景广泛等特点，可应用于特殊环境下的检测等领域。
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