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公开(公告)号：CN110216700A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201810176058.X
申请日：2018-03-02
Applicant: 华东理工大学 , 上海黑焰医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性欠驱动仿生手，具有一手掌和手指组件。所述柔性欠驱动仿生手还包括：一弯曲组件，所述弯曲组件设置于所述手掌的一第一表面，用于控制所述手指组件的弯曲；以及，一间歇传动组件，所述间歇传动组件设置于所述手掌的一第二表面，用于控制所述手指组件中每一手指的分开和并拢；其中，所述手掌的所述第一表面与所述第二表面相对。
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公开(公告)号：CN110216700B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810176058.X
申请日：2018-03-02
Applicant: 华东理工大学 , 上海黑焰医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性欠驱动仿生手，具有一手掌和手指组件。所述柔性欠驱动仿生手还包括：一弯曲组件，所述弯曲组件设置于所述手掌的一第一表面，用于控制所述手指组件的弯曲；以及，一间歇传动组件，所述间歇传动组件设置于所述手掌的一第二表面，用于控制所述手指组件中每一手指的分开和并拢；其中，所述手掌的所述第一表面与所述第二表面相对。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107234608A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710452345.4
申请日：2017-06-15
Applicant: 华东理工大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动弹复性机器人模块，包括主壳体、分别设置在主壳体左、右两端的第一对接单元及第二对接单元、设置在主壳体中并分别与第一对接单元、第二对接单元传动连接的第一驱动单元、第二驱动单元，第一对接单元的安装面与第二对接单元的安装面互相垂直，第一对接单元包括设置在主壳体背面的第一阴极接头、设置在主壳体底面的第一阳极接头；第二对接单元包括设置在主壳体顶面的第二阴极接头、设置在主壳体正面的第二阳极接头。与现有技术相比，本发明模块具有关节与接头一体的锁扣形对接机构，在实现弹复性的前提下，极大地简化了机械结构，并可以欠驱动，实现模块全驱动与欠驱动之间的自由转换，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107363808A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710454503.X
申请日：2017-06-15
Applicant: 华东理工大学
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种模块化欠驱动弹复性机器人单元模块，该单元模块包括U型内支架、与U型内支架可相对旋转设置的U型外支架单元、设置在U型内支架上的第一驱动电机、架设在第一驱动电机上方并与第一驱动电机传动连接的电磁离合器、设置在U型内支架底部的第一被动连接板、位于电磁离合器下方并与第一被动连接板传动连接的第二驱动电机，在工作状态下，所述的第二驱动电机带动第一被动连接板做360°旋转运动。与现有技术相比，本发明模块灵活性高，具有两个自由度，可以分别做180°旋转运动和360°旋转运动，对中性高，可以实现全驱动与欠驱动之间的转换，耗能小，使用更加灵活多变，适用范围广，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN107234608B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710452345.4
申请日：2017-06-15
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动弹复性机器人模块，包括主壳体、分别设置在主壳体左、右两端的第一对接单元及第二对接单元、设置在主壳体中并分别与第一对接单元、第二对接单元传动连接的第一驱动单元、第二驱动单元，第一对接单元的安装面与第二对接单元的安装面互相垂直，第一对接单元包括设置在主壳体背面的第一阴极接头、设置在主壳体底面的第一阳极接头；第二对接单元包括设置在主壳体顶面的第二阴极接头、设置在主壳体正面的第二阳极接头。与现有技术相比，本发明模块具有关节与接头一体的锁扣形对接机构，在实现弹复性的前提下，极大地简化了机械结构，并可以欠驱动，实现模块全驱动与欠驱动之间的自由转换，适用范围广。
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公开(公告)号：CN207071927U
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201720699296.X
申请日：2017-06-15
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种模块化欠驱动弹复性机器人单元模块，该单元模块包括U型内支架、与U型内支架可相对旋转设置的U型外支架单元、设置在U型内支架上的第一驱动电机、架设在第一驱动电机上方并与第一驱动电机传动连接的电磁离合器、设置在U型内支架底部的第一被动连接板、位于电磁离合器下方并与第一被动连接板传动连接的第二驱动电机，在工作状态下，所述的第二驱动电机带动第一被动连接板做360°旋转运动。与现有技术相比，本实用新型模块灵活性高，具有两个自由度，可以分别做180°旋转运动和360°旋转运动，对中性高，可以实现全驱动与欠驱动之间的转换，耗能小，使用更加灵活多变，适用范围广，具有很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206952989U
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201720696115.8
申请日：2017-06-15
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种欠驱动弹复性机器人模块，包括主壳体、分别设置在主壳体左、右两端的第一对接单元及第二对接单元、设置在主壳体中并分别与第一对接单元、第二对接单元传动连接的第一驱动单元、第二驱动单元，第一对接单元的安装面与第二对接单元的安装面互相垂直，第一对接单元包括设置在主壳体背面的第一阴极接头、设置在主壳体底面的第一阳极接头；第二对接单元包括设置在主壳体顶面的第二阴极接头、设置在主壳体正面的第二阳极接头。与现有技术相比，本实用新型模块具有关节与接头一体的锁扣形对接机构，在实现弹复性的前提下，极大地简化了机械结构，并可以欠驱动，实现模块全驱动与欠驱动之间的自由转换，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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