公开(公告)号：CN107363808A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710454503.X

申请日：2017-06-15

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 刘俊凯 ,  章文俊 ,  刘长利 ,  闫智光 ,  黄金灿 ,  袁晨旺 ,  杨永吉

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明涉及一种模块化欠驱动弹复性机器人单元模块，该单元模块包括U型内支架、与U型内支架可相对旋转设置的U型外支架单元、设置在U型内支架上的第一驱动电机、架设在第一驱动电机上方并与第一驱动电机传动连接的电磁离合器、设置在U型内支架底部的第一被动连接板、位于电磁离合器下方并与第一被动连接板传动连接的第二驱动电机，在工作状态下，所述的第二驱动电机带动第一被动连接板做360°旋转运动。与现有技术相比，本发明模块灵活性高，具有两个自由度，可以分别做180°旋转运动和360°旋转运动，对中性高，可以实现全驱动与欠驱动之间的转换，耗能小，使用更加灵活多变，适用范围广，具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN207071927U

公开(公告)日：2018-03-06

申请号：CN201720699296.X

申请日：2017-06-15

Applicant: 华东理工大学

Inventor： 刘俊凯 ,  章文俊 ,  刘长利 ,  闫智光 ,  黄金灿 ,  袁晨旺 ,  杨永吉

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本实用新型涉及一种模块化欠驱动弹复性机器人单元模块，该单元模块包括U型内支架、与U型内支架可相对旋转设置的U型外支架单元、设置在U型内支架上的第一驱动电机、架设在第一驱动电机上方并与第一驱动电机传动连接的电磁离合器、设置在U型内支架底部的第一被动连接板、位于电磁离合器下方并与第一被动连接板传动连接的第二驱动电机，在工作状态下，所述的第二驱动电机带动第一被动连接板做360°旋转运动。与现有技术相比，本实用新型模块灵活性高，具有两个自由度，可以分别做180°旋转运动和360°旋转运动，对中性高，可以实现全驱动与欠驱动之间的转换，耗能小，使用更加灵活多变，适用范围广，具有很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利