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公开(公告)号：CN111529065A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010389069.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
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公开(公告)号：CN111529065B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010389069.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
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公开(公告)号：CN113469258B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110772730.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于两阶段CNN的X射线血管造影图像匹配方法和系统，旨在解决现有技术中无法获取精确的针对冠状动脉的血管造影图像并与无造影的图像进行匹配的问题。本发明包括：获取包含冠状动脉的造影图像序列；通过轻量化分类CNN网络将造影图像序列分为有造影图像集和无造影图像集；基于所述有造影图像集，提取至少包含一个心跳周期的序列，获得有造影图像序列，将提取出的所有有造影图像序列保存为有造影图像库；通过轻量化匹配CNN网络，从所述有造影图像库中搜索出无造影图像的匹配造影图像。本发明使不匹配数据对的欧氏距离变大，使匹配数据对的欧氏距离变小，从而提高了无造影图像和造影图像匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN112837218A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110048844.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于图像分析，具体涉及了一种基于双流边界感知的动脉瘤图像分析系统、方法和装置，旨在解决现有的图像分析技术无法依据显影图像精确地分析出动脉瘤的图像的问题。本发明包括：获取包含主动脉瘤的区域的DSA图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的双流边界感知网络生成主动脉瘤边界特征图像和主动脉瘤图像掩膜，基于所述主动脉瘤图像掩膜和主动脉瘤边界特征结合所述DSA图像获得主动脉瘤图像的形态学信息。本发明通过将提取出的特征输入双流边界感知网络，同时提取边界特征和掩膜图像并融合，提高了动脉瘤图像的精确性并且解决了现有技术的动脉瘤图像边界模糊的问题，能够更精准地进行动脉瘤形态学分析。
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公开(公告)号：CN114053009A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111152814.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 华东医院 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种球囊支架加压装置，包括球囊加压管件、加压位移组件、球囊扩张压力泵、压力检测组件和加压核心控制组件，通过所述加压核心控制组件控制所述加压位移组件在所述滑腔内的滑动，在需要对球囊支架进行加压时，将所述加压位移组件沿所述滑腔向靠近所述球囊加压管件的方向滑动，即可将所述滑腔内的气体推向球囊支架，以完成对球囊支架的加压工作，同时，通过压力检测组件对球囊支架的内部压强进行获知以保证球囊支架的内部压强达到预设压强，避免球囊支架的内部压强过大或过小，可实现远距离操作，无需医生通过人工方式对球囊支架进行近距离加压，避免了医生的身体健康受到不良影响的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112837218B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110048844.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于图像分析，具体涉及了一种基于双流边界感知的动脉瘤图像分析系统、方法和装置，旨在解决现有的图像分析技术无法依据显影图像精确地分析出动脉瘤的图像的问题。本发明包括：获取包含主动脉瘤的区域的DSA图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的双流边界感知网络生成主动脉瘤边界特征图像和主动脉瘤图像掩膜，基于所述主动脉瘤图像掩膜和主动脉瘤边界特征结合所述DSA图像获得主动脉瘤图像的形态学信息。本发明通过将提取出的特征输入双流边界感知网络，同时提取边界特征和掩膜图像并融合，提高了动脉瘤图像的精确性并且解决了现有技术的动脉瘤图像边界模糊的问题，能够更精准地进行动脉瘤形态学分析。
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公开(公告)号：CN113469258A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110772730.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于两阶段CNN的X射线血管造影图像匹配方法和系统，旨在解决现有技术中无法获取精确的针对冠状动脉的血管造影图像并与无造影的图像进行匹配的问题。本发明包括：获取包含冠状动脉的造影图像序列；通过轻量化分类CNN网络将造影图像序列分为有造影图像集和无造影图像集；基于所述有造影图像集，提取至少包含一个心跳周期的序列，获得有造影图像序列，将提取出的所有有造影图像序列保存为有造影图像库；通过轻量化匹配CNN网络，从所述有造影图像库中搜索出无造影图像的匹配造影图像。本发明使不匹配数据对的欧氏距离变大，使匹配数据对的欧氏距离变小，从而提高了无造影图像和造影图像匹配的准确性。
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公开(公告)号：CN112348821A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011325897.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的快速注意力融合网络生成导丝的二值分割掩膜，所述二值分割掩膜覆盖在所述待检测图像上获得导丝图像中心线，基于所述导丝图像中心线，通过L3U‑Net轻量化定位网络和后处理算法获取导丝尖端点坐标。本发明提高了通过图像对人体内导丝分割和尖端点定位的精确度，满足手术中对导丝提取的实时性的要求。
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公开(公告)号：CN110327116B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910614679.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN113514171B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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