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公开(公告)号：CN116212194A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211551925.6
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种导丝导管递送装置和血管介入手术机器人。上述导丝导管递送装置第一递送组件、第二递送组件、搓捻组件和驱动控制机构；第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件顺次设置，第一递送组件用于驱动导管沿其延伸方向进行递送和回撤运动，第二递送组件用于驱动导丝沿其延伸方向进行递送和回撤运动，搓捻组件用于驱动导丝进行旋转运动；驱动控制机构分别与第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件连接，以控制第一递送组件、第二递送组件和搓捻组件协同动作。本发明不仅整套装置的集成度高，而且便于对导丝和导管的递送和旋转进行协同控制，可方便辅助医生快捷准确地操控导丝导管进入病灶位置。
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公开(公告)号：CN116211374A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211552401.9
申请日：2022-12-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/12
Abstract: 本发明提供一种用于介入止血机器人的止血器械递送系统，包括：指引组件、微导管、微导管驱动组件、导丝、导丝驱动组件和止血材料注入机构，微导管的一端插设在指引组件中，另一端连接至止血材料注入机构，微导管驱动组件能够驱动微导管沿其长度方向移动，以及驱动微导管沿其周向方向旋转，导丝至少部分地设置在微导管中，导丝驱动组件能够驱动导丝沿其长度方向移动，以及驱动导丝沿其周向方向旋转。由此，借助本发明提供的用于介入止血机器人的止血器械递送系统，在介入止血手术中，能够精准控制微导管和导丝在血管中的移动位置，同时也可以及时地将止血材料供给至血管中，从而可以保证手术能够顺利地进行。
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公开(公告)号：CN116117780A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310118968.3
申请日：2023-02-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人触觉感知系统，包括：磁性触觉感知结构、磁场信号采集模块和处理模块；磁性触觉感知结构包括多个永磁体组成的环形海尔贝克阵列和包覆在环形海尔贝克阵列外表面上的柔性壳体；磁性触觉感知结构设置于机器人的操作端，用于在机器人与环境交互时，在外部力的作用下产生径向形变以将外部力转换为磁场信号；磁场信号采集模块设置在机器人的操作端且位于磁性触觉感知结构的中心位置处，用于采集磁性触觉感知结构的磁场信号；处理模块与磁性信号采集模块电连接，用于获取磁性触觉感知结构的磁场信号，以基于磁场信号确定外部力的大小。该系统对外部力的感知准确度高，感知精度高。
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公开(公告)号：CN113514171A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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公开(公告)号：CN111544741A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010572570.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，旨在解决现有技术中手术送丝装置不能协同地递送多个器械的问题。本发明提供了一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，包括基座和至少两个递送装置，各递送装置之间距离可变且均通过伸缩组件连接；递送装置包括分布于导丝/微导管两侧且轴线平行设置的主滚轮和副滚轮，本发明可调节两滚轮的轴线间距、驱动主滚轮轴向转动、轴向位移。本发明不仅能够操纵导丝/微导管完成推进、旋转或同时进行推进和旋转的动作，还能协同地操纵导丝的撤出和微导管的推进运动，提高了医生的工作效率，增加了介入手术的操纵精度，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105280080B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510837411.0
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度触力觉交互系统及装置，所述系统包括计算机、三自由度触力觉交互装置、设备控制器、设备驱动器。用户操作触力觉交互装置的手柄，设备控制器实时采集设备位置、姿态信息，将其送往计算机。计算机基于虚拟现实技术实时跟踪并渲染虚拟交互设备，根据虚拟设备和场景进行碰撞检测和力渲染。计算机将反馈力等触觉信息发送到设备控制器，控制器生成控制信号经驱动器放大后驱动电机，触力觉交互装置通过绳传递方式将反馈力信息传递到手柄处，使用户感受到触力觉。本发明可用于虚拟现实和遥操作中的力触觉再现，可模拟手术仿真器中的电钻、手术刀、内窥镜等与虚拟场景交互产生的触力觉。
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公开(公告)号：CN104174109B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410443029.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/09
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置，包括：内套、外套、导引套、弹簧和手拧螺栓。内套用于对导引钢丝(简称导丝)、球囊导管和支架导管进行支撑。内套置入外套后，旋转一定角度后能够形成一个圆孔，以支撑和引导导丝、球囊导管和支架导管的运动。导引套用于导引外套沿内套周向方向在一定角度内运动，而约束了外套沿内套轴向方向的运动。手拧螺栓用于送丝机构操作球囊导管或支架导管时，顶住导丝达到固定导丝位置的作用。弹簧用于顶紧手拧螺栓和导引套，使手拧螺栓具有足够的摩擦力而不易晃动。本发明能够实现导丝的支撑和固定，同时使得递送机构具备了推送球囊导管和支架导管的功能。该支撑结构简洁，拆卸简便，便于使用和消毒。
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公开(公告)号：CN104657590A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510024815.8
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多体复合弹簧质点模型的虚拟导丝/导管，针对真实导丝/导管中最典型的J型导丝，并仿照导丝固有物理属性和介入手术特有的导丝以及导管操控方式进行仿真，所述虚拟导丝/导管由前端、身部和连接段三部分组成；并针对真实介入手术特有的操控方式，分别设计了推、拉和旋转三种操控方式。以及一种使用其的仿真系统和操控仿真方法。本发明的方法具有实时性好，易于操控，模拟逼真的特点，可以满足虚拟血管介入手术仿真系统的设计要求。
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公开(公告)号：CN103157170A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310058140.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0113 , A61B2034/301 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN116226637A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310039905.9
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/213 , G06N3/08 , G06N3/0464 , A61B5/369 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种脑电信号检测方法及系统，该方法包括：对脑电信号进行时间特征提取，获取所述脑电信号的深度时序特征和浅层时序特征；通过所述浅层时序特征，构建脑电电极之间关系对应的目标邻接矩阵；将所述脑电信号和所述目标邻接矩阵进行图卷积处理，得到所述脑电信号的空间特征；将所述深度时序特征和所述空间特征进行融合，并根据获取到的融合特征，得到所述脑电信号对应的操作行为。本发明从时间流和空间流两个角度提取脑电信号的特征，通过将提取到的时序特征和空间特征进行融合以分析大脑的操作行为，实现了脑电特征的精准判别，从而更加准确的确定脑电信号所对应的操作行为。
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