-
公开(公告)号：CN104936209B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510175755.X
申请日：2015-04-15
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 一种基于权值可调的分布式滤波方法，所述方法引进节点确信度的评估算法，获得各传感器网络节点对目标状态估计的确信度；其次，将节点的负载定义为传感器网络中该节点对目标估计的确信度值,采用权值重分配的方法，将遭受攻击节点的权值进行分配，更新各传感器网络节点对目标状态估计的确信度，并将该确信度构成的权值引入一致性协议中更新传感器节点对目标的状态估计值，从而提高分布式滤波方法的估计精度和传感器节点估计值的一致性。本发明可以提高非信任环境下无线传感器网络对目标跟踪的估计精度性。
-
公开(公告)号：CN104936209A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510175755.X
申请日：2015-04-15
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 一种基于权值可调的分布式滤波方法，所述方法引进节点确信度的评估算法，获得各传感器网络节点对目标状态估计的确信度；其次，将节点的负载定义为传感器网络中该节点对目标估计的确信度值,采用权值重分配的方法，将遭受攻击节点的权值进行分配，更新各传感器网络节点对目标状态估计的确信度，并将该确信度构成的权值引入一致性协议中更新传感器节点对目标的状态估计值，从而提高分布式滤波方法的估计精度和传感器节点估计值的一致性。本发明可以提高非信任环境下无线传感器网络对目标跟踪的估计精度性。
-
公开(公告)号：CN104597900A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410718358.8
申请日：2014-12-02
Applicant: 华东交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种基于类电磁机制优化的FastSLAM方法，所述方法在单机器人执行FastSLAM任务时，在重采样过程中引入类电磁机制优化思想，建立类电磁机制优化的FastSLAM算法，把采样粒子看成一个电子，根据权值大的粒子吸引权值小的粒子，权值小的粒子排斥权值大的粒子，优化粒子分布，提高粒子质量，从而改善传统FastSLAM方法中粒子退化与粒子多样性匮乏的问题；所述方法模拟电磁场中带电粒子之间吸引排斥机制改善粒子分布，然后在多机器人观测到共同路标时，把观测到同一个路标的每个机器人当做一个节点，利用卡尔曼一致性算法修正机器人对路标的估计值，从而进一步提高了各机器人定位与构图精度。本发明可以提高机器人在未知环境中的自我定位与地图构建的估计精度。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.019 seconds)
