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公开(公告)号：CN119681882A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411959220.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 华东交通大学 , 江西鑫通机械制造有限公司 , 江西沃思德凿岩液压有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法。首先，针对该机器人的运动特性，对系统的参数进行敏感性分析，以识别影响较为显著的关键性参数；根据敏感性分析的结论，建立基于神经网络算法的大变形柔性杆件机器人的正逆运动学，即通过仿真数据集对网络进行初步训练来精确预测机器人运动学；鉴于仿真模型与实际应用存在差异，采用迁移学习技术优化网络参数，利用多目相机系统采集实际机器人末端位姿数据，并使用这些数据微调网络参数，以提高模型的准确性；最后结合视觉伺服控制技术，精确地确定目标操作点，引导机器人准确到达预定位置执行任务。本发明不仅精确、高效，将极大地提高分析效率，而且模型的泛化能力显著。
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公开(公告)号：CN119466327A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411632765.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 华东交通大学
IPC: E04G21/04 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种混凝土布料机的牵引式装置及其施工方法，该装置包括：XYZ三维力传感器、一套球铰牵引装置和缓冲减震结构，该装置能过滤部分因泵送混凝土而在机械臂末端产生的干扰力，准确测量一定高度内工人施加的牵引力。根据旋转变换矩阵得出牵引力在基坐标下的表示，进行符合施工实际的自适应导纳控制，实现力到位移的转化；结合闭环反馈控制，实现牵引施工作业；基于该牵引式装置的施工方法适用于两种施工工况，工人根据施工工况牵引执行部分的牵引杆，实时调整混凝土布料机的混凝土软管末端至浇筑位置上方，实现浇筑作业。本发明一种混凝土布料机的牵引式装置及其施工方法，能大幅提高使用布料机浇筑混凝土的施工效率，保证施工安全，降低工人的施工强度。
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公开(公告)号：CN119289741A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411743832.2
申请日：2024-11-30
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种激光特种加工超薄均热板及其制造方法，包括第一壳板、第二壳板和吸液芯层。第一壳板与第二壳板通过激光焊接，形成封闭的容腔；吸液芯层设置于容腔内，其表面通过激光烧蚀形成微纳米结构，增加了吸液芯的毛细性能，进而提升均热板传热性能；同时，两壳板内表面可进行激光烧蚀处理，形成微流道结构。本发明的制作方法包括对吸液芯层的激光烧蚀和对两壳板的激光焊接：基于激光烧蚀技术可满足对吸液芯表面微观结构形貌的设计和处理；激光焊接能最大限度地减少制造过程中对外壳材料力学性能的影响，提升均热板制造良率，且无接触式焊接相较于传统的钎焊，可以避免污染内部吸液芯。
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公开(公告)号：CN118238152A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410666894.1
申请日：2024-05-28
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的无源欠驱动机械手指的设计方法及系统，该方法通过充分利用近节指骨的运动能力，设计以其作为原动件驱动连杆传递动力的机械手指结构，从而有效实现无源欠驱动机制；并采用深度学习算法对健全手指关节进行关键点检测，并基于双目视觉系统对手指长度以及关节的运动信息进行数据采集；为了贴合并适应患者自身手指的运动形式，实现截肢患者左右手指的镜像运动，基于采集的数据信息对机械手指进行参数化设计。本发明能够通过参数设计为每个患者量身定制假肢手指，以充分考虑患者个体差异，以确保其贴合度和运动形式的适应性。
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公开(公告)号：CN119237944A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411646816.1
申请日：2024-11-18
Applicant: 华东交通大学
IPC: B23K26/362 , B23K26/21
Abstract: 本发明公开了一种超薄均热板激光烧蚀焊接一体机，涉及超薄均热板激光烧蚀焊接加工技术领域，包括：水平位移机构，设置在机体上，可移动搭载超薄均热板毛料；激光烧蚀机构与激光焊接机构，并排设置在工作台边缘处，激光烧蚀机构连接有烧蚀激光头，激光焊接机构连接有焊接激光头；机械臂，固定安装在工作台上，具有末端执行器，用于实现毛料在所述水平位移机构的上下料；控制主机，安装在机体内，分别与水平位移机构、激光烧蚀机构、激光焊接机构、机械臂连接，用于调整毛料相对于两激光头的位置以及实现毛料的上下料。本发明将激光烧蚀和激光焊接工艺集中在同一工作台面上，增加了设备的功用性，具有生产效率高，产品质量高，生产周期短等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119004684A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411495920.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 华东交通大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N20/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及计算机模型领域，提出了一种基于强化学习算法的油离配合策略优化方法及系统，通过构建燃油车的传动模型，以深入分析的油离配合策略对于整车性能的影响，使得优化出的油离配合策略更符合人类驾驶员的实际操控过程，再对燃油车传动模型进行关键参数约束，进一步的提高油离配合策略的拟真性，并进一步的提高油离配合策略的性能，再根据强化学习算法设计了奖惩函数，从动力性、经济性和舒适性多方面进行性能优化，本发明极大地提高了油离配合策略优化的综合性能。
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公开(公告)号：CN118673633B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411169963.4
申请日：2024-08-26
Applicant: 华东交通大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/20 , G06F111/08 , G06F111/06
Abstract: 本申请公开了一种基于高斯拟合的自由曲面工件定位方法及系统，属于曲面定位技术领域，该方法包括：在自由曲面工件上选取定位点以构建局部坐标系；对定位点处的局部区域进行高斯拟合算法以获取其空间曲面方程；确定预设固定测量点到自由曲面工件的实际距离；确定预设固定测量点处形成的空间直线与空间曲面形成的理论交点到预设固定测量点的理论距离；确定自由曲面工件的定位偏差与实际距离之间的映射关系以构建待优化目标函数；基于全局优化算法优化求解以得到自由曲面工件的定位偏差的最优解。该方法能够显著提高自由曲面工件的定位精度，以克服传统自由曲面工件定位方法精度差、效率低、成本高的缺陷。
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公开(公告)号：CN118081764A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410397620.7
申请日：2024-04-03
Applicant: 华东交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的视觉检测及抓取方法，涉及视觉检测及抓取技术领域，本发明基于深度学习算法，可准确识别目标物体以及目标物体在图像中的朝向，同时结合双目视觉系统，可确定物体相对视觉系统在空间中的朝向及中心点位信息，进一步实现了对目标物体在三维空间中的精准定位；基于单步机械臂示教的手眼标定方法，可快速有效求得机械臂机座坐标系相对于视觉系统测量坐标系的相对位姿关系，打破了传统方法标定复杂且易受环境因素影响的桎梏；综述所述，本发明实现了物体识别和抓取的高效性、智能化和精准度，为机械臂视觉技术推动工业自动化和智能化水平提供了新的解决思路。
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公开(公告)号：CN119238529A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411632666.9
申请日：2024-11-15
Applicant: 华东交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法。该方法首先需要构建冗余机械臂的静刚度模型，基于静刚度模型对机械臂的关节刚度系数进行参数标定，在获取机械臂的关节刚度系数后定义机械臂的刚度性能指标，最后基于零空间刚度优化方法以提升冗余机械臂的定位精度。综上所述，本发明专利所提出的基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法为机械臂的精度提升提供了一种新的、有效的解决方案，可从冗余机械臂无数组关节位形中选取最优的一组进行生产作业，以提升作业的生产质量，该方法在精密制造等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118673633A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411169963.4
申请日：2024-08-26
Applicant: 华东交通大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/20 , G06F111/08 , G06F111/06
Abstract: 本申请公开了一种基于高斯拟合的自由曲面工件定位方法及系统，属于曲面定位技术领域，该方法包括：在自由曲面工件上选取定位点以构建局部坐标系；对定位点处的局部区域进行高斯拟合算法以获取其空间曲面方程；确定预设固定测量点到自由曲面工件的实际距离；确定预设固定测量点处形成的空间直线与空间曲面形成的理论交点到预设固定测量点的理论距离；确定自由曲面工件的定位偏差与实际距离之间的映射关系以构建待优化目标函数；基于全局优化算法优化求解以得到自由曲面工件的定位偏差的最优解。该方法能够显著提高自由曲面工件的定位精度，以克服传统自由曲面工件定位方法精度差、效率低、成本高的缺陷。
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