公开(公告)号：CN119238529A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411632666.9

申请日：2024-11-15

Applicant: 华东交通大学

Inventor： 刘颖 ,  罗锋 ,  丁孺琦 ,  李刚 ,  徐聪聪 ,  曾礼平 ,  刘前结 ,  胡国良

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法。该方法首先需要构建冗余机械臂的静刚度模型，基于静刚度模型对机械臂的关节刚度系数进行参数标定，在获取机械臂的关节刚度系数后定义机械臂的刚度性能指标，最后基于零空间刚度优化方法以提升冗余机械臂的定位精度。综上所述，本发明专利所提出的基于零空间刚度优化的冗余机械臂定位精度提升方法为机械臂的精度提升提供了一种新的、有效的解决方案，可从冗余机械臂无数组关节位形中选取最优的一组进行生产作业，以提升作业的生产质量，该方法在精密制造等领域具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN119681882A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411959220.7

申请日：2024-12-30

Applicant: 华东交通大学 ,  江西鑫通机械制造有限公司 ,  江西沃思德凿岩液压有限公司

Inventor： 刘颖 ,  崔子健 ,  罗锋 ,  黄良 ,  丁孺琦 ,  李小祥 ,  徐聪聪 ,  李嘉明 ,  田翔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法。首先，针对该机器人的运动特性，对系统的参数进行敏感性分析，以识别影响较为显著的关键性参数；根据敏感性分析的结论，建立基于神经网络算法的大变形柔性杆件机器人的正逆运动学，即通过仿真数据集对网络进行初步训练来精确预测机器人运动学；鉴于仿真模型与实际应用存在差异，采用迁移学习技术优化网络参数，利用多目相机系统采集实际机器人末端位姿数据，并使用这些数据微调网络参数，以提高模型的准确性；最后结合视觉伺服控制技术，精确地确定目标操作点，引导机器人准确到达预定位置执行任务。本发明不仅精确、高效，将极大地提高分析效率，而且模型的泛化能力显著。