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公开(公告)号：CN112560666A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011459203.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 北部湾大学
Abstract: 本发明属于机器人视觉图像处理技术领域。一种机器人视觉伺服抓取目标定位方法，基于Shi‑Tomasi算法寻找特征点，并以特征点为中心截取子图像，利用二维高斯函数偏导数确定特征方向，根据特征方向对局部图像做方向标准化处理，提取标准局部图像LBP特征作为特征点描述子。最后，通过计算两幅图像中各特征描述子间的汉明距离实现特征匹配，提高了匹配精度，根据匹配结果，估计单应性矩阵，定位目标在场景图像中的位置和方向。本发明算法匹配速度快、定位精度高、稳定性好。
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公开(公告)号：CN112560666B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202011459203.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 北部湾大学
Abstract: 本发明属于机器人视觉图像处理技术领域。一种机器人视觉伺服抓取目标定位方法，基于Shi‑Tomasi算法寻找特征点，并以特征点为中心截取子图像，利用二维高斯函数偏导数确定特征方向，根据特征方向对局部图像做方向标准化处理，提取标准局部图像LBP特征作为特征点描述子。最后，通过计算两幅图像中各特征描述子间的汉明距离实现特征匹配，提高了匹配精度，根据匹配结果，估计单应性矩阵，定位目标在场景图像中的位置和方向。本发明算法匹配速度快、定位精度高、稳定性好。
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