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公开(公告)号：CN112857246B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110158337.5
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北方魏家峁煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种利用地面三目视频帧匹配的露天矿边坡形变在线监测方法。首先，通过均匀布设标靶，采用后定向方法完成三目视频相机参数标定；然后，通过对不同时刻三目视频帧的标靶及同名特征匹配与追踪，进行同名特征偏差估计，自动识别形变特征；继而，利用三组视频帧的前方交会，计算边坡形变特征的三维形变量，进行三维形变特征的时序分析，完成边坡形变的预警分析。该发明所用的硬件设备成本低，形变特征捕捉和三维形变量估计效率高，可实现边坡形变特征自动捕捉，辅助确定潜在滑坡区，完成在线高精度三维形变监测，满足露天矿高陡边坡三维形变监测的安全需求。
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公开(公告)号：CN114013955A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111254200.6
申请日：2021-10-27
Applicant: 北方魏家峁煤电有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于红外摄像机的皮带纵向撕裂检测方法及系统，其中，一种基于红外摄像机的皮带纵向撕裂检测方法包括，利用采集模块采集皮带红外图像；通过滤波模块对所述皮带红外图像进行平滑处理，获得图像M；通过处理模块对图像M先后进行二值化处理和形态学处理，获得图像P；利用检测模块对图像P进行连通成分检测；本发明通过设计滤波模块，有效地滤除图像中的噪声，同时通过优化二值化算法，提高了皮带纵向撕裂的检测精确度，并能够满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN113989299A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111254211.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 北方魏家峁煤电有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种基于k均值聚类的露天矿岩层图像分割方法，包括，将露天矿岩层的RGB彩色图像归一化为灰度图像，并对灰度图像进行阈值分割，获得分割区域的中心像素点坐标；对中心像素点坐标进行聚类，获得空间距离；将RGB彩色图像转换为HSI彩色图像，并对HSI彩色图像进行聚类，获得颜色距离；通过设定的颜色距离阈值对HSI彩色图像进行优化分类；根据空间距离和颜色距离，获得像素点距离评价指标，并通过像素点距离评价指标对各层物体的像素点进行融合，完成分割；本发明可实现全自动、智能化露天矿各地质结构层次的分割与提取，且成本低、效率高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN113643444A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110868657.X
申请日：2021-07-30
Applicant: 北方魏家峁煤电有限责任公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明公开了一种基于坡度补偿的渐进加密三角网点云滤波方法，包括，对边坡激光雷达点云进行去噪，剔除异常点，并进行降采样；将降采样后的点云进行分割，获得边坡倾斜面点云和边坡水平面点云；对边坡倾斜面点云进行分段处理，获得边坡点云；利用坡度补偿的渐进加密三角网对旋转的边坡点云和边坡水平面点云进行滤波；本发明对高倾斜度边坡采用坐标转换的方法，可以有效的消除其坡度信息，使得在进行滤波过程中能够找到正确的地面最低点，进而完成边坡的滤波。
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公开(公告)号：CN112857246A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110158337.5
申请日：2021-02-05
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北方魏家峁煤电有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种利用地面三目视频帧匹配的露天矿边坡形变在线监测方法。首先，通过均匀布设标靶，采用后定向方法完成三目视频相机参数标定；然后，通过对不同时刻三目视频帧的标靶及同名特征匹配与追踪，进行同名特征偏差估计，自动识别形变特征；继而，利用三组视频帧的前方交会，计算边坡形变特征的三维形变量，进行三维形变特征的时序分析，完成边坡形变的预警分析。该发明所用的硬件设备成本低，形变特征捕捉和三维形变量估计效率高，可实现边坡形变特征自动捕捉，辅助确定潜在滑坡区，完成在线高精度三维形变监测，满足露天矿高陡边坡三维形变监测的安全需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119644352A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411688854.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 鸡西龙祥新能源科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于集合逻辑驱动的井下掘进面实时更新建图方法。首先，通过在掘进巷道无遮挡处安装激光雷达，对掘进面进行初始化扫描，对获取的初始点云进行预处理获得基准点云，并采用法线约束后的泊松重建得到基准模型；然后，将掘进过程中扫描的点云同初始点云与基准模型进行阈值滤波，射线采样滤波，识别掘进变化区域；继而，通过向内求交集、向外求并集的集合逻辑将变化区域与初始点云进行融合，获得变化后的掘进面模型，达到快速更新建图的目的。该发明所用的硬件设备成本低，掘进面特征变化识别效率高，可实现实时自动的掘进工作面建图，满足井下掘进工作基本需求。
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公开(公告)号：CN118864432A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411049555.5
申请日：2024-08-01
Applicant: 陕西德源府谷能源有限公司 , 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/00 , G06T5/90 , G06V20/17 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种基于门控可微分处理的阴影场景采动地裂缝识别方法：首先，构建采动地裂缝标注数据集；其次，针对阴影场景采动地裂缝与背景类间差异性较小的问题，构建基于门控可微分处理方法的阴影场景采动地裂缝特征增强模块，包括构建基于动态蛇形卷积的视觉编码器作为模块主干结构，用于提取裂缝的浅层形态特征，构建基于门控可微分的裂缝多尺度特征增强模块(FS_MGDIP)，每个门控可微分图像处理(GDIP)模块由从视觉编码器的不同层提取的特征引导，包括四种图像增强模块，通过对多层网络特征分别使用图像增强方法，逐步增强阴影中裂缝特征；然后，构建基于YOLOv8的采动地裂缝实例分割网络，将经过FS_MGDIP模块增强后的裂缝特征传递给YOLOv8进行裂缝分割；最后，利用分类损失、回归损失和分割损失函数分别对增强后的裂缝特征进行解耦和计算损失值，输出采动地裂缝的检测框位置、类别和框中的像素分割结果。
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公开(公告)号：CN116703993A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310737171.1
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公布了一种顾及测量机器人监测点约束的时序点云精配准方法：针对时序点云中场景中地物类型、空间位置发生较大变化，导致时序点云精配准存在局部最优、精度差等问题，本发明首先在时序点云粗配准的基础上，以测量机器人采集的监测点坐标为中心，在时序点云上构建若干邻域，然后根据不同监测点位的形变大小，引入高斯函数对各监测点的邻域点集合进行赋权，根据权重因素构建点云精配准的代价函数，最后通过加权迭代，优化时序点云之间的配准参数，完成时序点云精配准。该发明自动化水平高，能够规避因场景变化导致常规精配准方法陷入局部最优问题，确保变化场景时序点云配准的高精度。
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公开(公告)号：CN116643289A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310613823.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开了一种附合导线约束的井下巷道激光雷达SLAM方法，包括：首先，通过附和导线控制测量，获得反光板基准的坐标；然后，基于反光板基准进行激光雷达SLAM建图，每隔相同预设距离寻找一个测站点，直至所有反光板基准测量完毕；继而，将已知的反光板基准以及井下巷道确定的测站点进行附合导线平差计算，将测站点的坐标进行校正，最后利用非线性优化方法校正所有地图点坐标。该发明可以实时获取井下巷道的三维点云数据，建立精确的井下巷道三维点云地图，并且硬件设备成本低，自动化水平高，完成井下巷道高精建图的同时保障人员安全。
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公开(公告)号：CN113192193B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110442392.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 安徽省皖北煤电集团有限责任公司 , 中国矿业大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出一种基于Cesium三维地球框架的高压输电线路走廊三维重建方法，该方法首先采用倾斜摄影测量技术获取高压线路走廊区域的实景三维模型及真正射影像，然后搭建Cesium三维地球场景，完成实景三维模型加载；基于杆塔二维模板影像库及对应的三维模型库，在TDOM上采用模板匹配对杆塔进行识别与粗略定位，继而在Cesium三维地球场景中加载相对应的杆塔三维模型并对其进行交互式修正；再提取杆塔上的绝缘子参数信息并基于Cesium框架进行加载和显示，根据绝缘子两端点的同名挂线点坐标并结合架空线悬链线方程在Cesium框架中完成电力线的三维绘制；最后对对实景三维模型进行修正处理。该方提供了具有较高的自动化水平和精度的高压电力塔线走廊三维重建方案。
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