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公开(公告)号：CN112571403A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011390795.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及服务机器人领域，公开了一种用于搬运助力的外骨骼装置，包括上肢结构、后背板结构、髋骨结构、下肢结构和脚踝结构；上肢结构与后背板结构连接，后背板结构通过转轴与髋骨结构连接，髋骨结构与下肢结构连接，下肢结构与脚踝结构连接，后背板结构包括后背板，肩关节滑轮固定在后背板上，后背板固定设有腰部助力电机系统；后背板与髋骨结构铰接。本发明解决了传统外骨骼下蹲过程中存在的人机匹配性差的问题；本发明通过腰部助力装置进一步加强了对操作人员的保护；本发明设计的上肢结构由电动缸驱动钢丝绳取代了鲍登线的驱动方式，提升了助力效率。
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公开(公告)号：CN111476174A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010273363.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于人脸图像的情绪识别方法及装置，包括步骤：建立基于深度学习的情绪估计卷积神经网络；情绪估计卷积神经网络包括特征提取模块、情绪信息提取模块和情绪分类操作；获取人脸情绪图像数据样本集，将人脸情绪图像数据样本集分成样本训练集和测试集，分别利用训练集和测试集对情绪估计卷积神经网络进行训练和测试；将待测试的人脸情绪图像数据样本输入至已训练好的情绪估计卷积神经网络中，获得人脸情绪识别结果。本发明通过多次交叉融合特征，避免了在多次卷积过程中遗失重要的特征信息，同时还通过设置相加操作以及情绪信息提取操作增强了重要的局部细节特征，提高了人脸情绪识别的准确率。
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公开(公告)号：CN112571403B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011390795.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及服务机器人领域，公开了一种用于搬运助力的外骨骼装置，包括上肢结构、后背板结构、髋骨结构、下肢结构和脚踝结构；上肢结构与后背板结构连接，后背板结构通过转轴与髋骨结构连接，髋骨结构与下肢结构连接，下肢结构与脚踝结构连接，后背板结构包括后背板，肩关节滑轮固定在后背板上，后背板固定设有腰部助力电机系统；后背板与髋骨结构铰接。本发明解决了传统外骨骼下蹲过程中存在的人机匹配性差的问题；本发明通过腰部助力装置进一步加强了对操作人员的保护；本发明设计的上肢结构由电动缸驱动钢丝绳取代了鲍登线的驱动方式，提升了助力效率。
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公开(公告)号：CN107424503A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710764446.5
申请日：2017-08-30
Applicant: 北方工业大学
CPC classification number: G09B25/02 , G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种二阶无根系统的3D倒立摆装置及其控制方法，3D倒立摆装置包括：立方体结构体外壳(1)，所述立方体结构体外壳(1)的内部在x维度、y维度和z维度上各安装一套动力装置；每套动力装置均包括：动量轮(2)、电机(6)、机械刹车舵机(7)和机械刹车制动臂(8)。立方体结构体外壳(1)的内部还安装有控制与检测电路板(4)，所述控制与检测电路板(4)集成有总控制器、各个维度电机的电机驱动器、姿态检测装置以及电池装置(5)。优点为：本发明3D倒立摆装置结构上更加紧凑、更易实现，省去了中间复杂的传动机构，减少了系统干扰，使控制更精确，控制方法更加简单直观，能实现较多的组合控制动作。
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公开(公告)号：CN106001255B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201610557483.4
申请日：2016-07-14
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种在板状金属表面制备层片状梯度结构的方法。本发明提供的方法工艺稳定、操作简单，可以在板状金属材料表面制备出微观形貌为层片状纳米晶粒的结构，从金属材料表层向材料内部方向依次呈现出纳米晶粒、亚微米晶粒、微米晶粒、原始粗晶粒片层状梯度分布的特征，在保持金属材料的塑性和韧性的同时有效提高了金属材料的强度和硬度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117244929A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311443032.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能土壤管理装置，其特征在于，包括车壳主体、设取土机构、土壤收纳机构、药剂喷洒机构以及离子修复装置，取土机构包括间隔并排设置在车壳主体顶部的一对丝杠、依次被丝杠贯穿的丝杠电机和限位板、可拆卸设置在限位板下侧的取土钻头以及设置在丝杠电机上并与相邻所述丝杠电机连接的侧固定架，所述丝杠电机设置在限位板上并与丝杠啮合连接；本发明采用丝杠传动，增大了钻头的精确性，采用双丝杠传动，以及侧固定架限位板的加固，增大了钻头升降稳定性；此外，本发明采用了电动土壤修复技术，具有适用性广，能量效率高，容易自动化操作，对环境友好，成本相对较低；本发明将多种管理技术集于一身，能够更好的节省人力资源。
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公开(公告)号：CN112090363A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011090845.6
申请日：2020-10-13
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种火锅自动配锅流水生产系统及方法，系统包括：鲜料自动配锅装置(1)、颗粒原料配锅装置(2)、粉状原料配锅装置(3)、液态原料配锅装置(4)和传送装置(5)；沿传送装置(5)的传送路径，依次安装所述鲜料自动配锅装置(1)、所述颗粒原料配锅装置(2)、所述粉状原料配锅装置(3)和所述液态原料配锅装置(4)。优点为：(1)通过程序控制实现火锅配锅的全自动化操作，节省人工、提高配锅效率；(2)实现定量配锅。可有效降低人工配锅的不确定性，提高了口味的精准性；(3)结构紧凑，占用后厨面积小，造价低；(4)可根据配方灵活增加或减少相关设备，可扩展性高；(5)可有效保证配锅过程的食品安全。
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公开(公告)号：CN112038182A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010989793.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 北方工业大学
IPC: H01H69/00
Abstract: 本发明提供一种断路器极柱自动装配装置及方法，装置包括支撑座、工序夹具、托辊运输系统、滑台装配系统和升降机构；所述滑台装配系统包括用于抓取断路器极柱的气爪抓取系统和用于吸取螺钉的气动扭矩扳手系统；所述升降机构包括用于夹取工序座装载的断路器安装座的夹持臂；所述滑台装配系统通过气动扭矩扳手系统吸取的螺钉，将气爪抓取系统抓取的断路器极柱和夹持臂夹持的断路器安装座装配到一起。优点为：装配方式为自动装配，可长时间持续装配，装配效率高，装配精度高，装配质量稳定，产品生产成本低；滑台装配系统和托辊运输系统在空间上采用上下布局，保证装配过程不被干涉的同时减小了装置占地面积。
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公开(公告)号：CN106825203A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710089273.1
申请日：2017-02-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种柔性冲孔机、柔性冲孔机系统以及柔性冲孔方法，柔性冲孔机包括导轨底座(1)、左冲孔系统和右冲孔系统；所述左冲孔系统和所述右冲孔系统左右对称设置，并且，所述左冲孔系统和右冲孔系统可分别在伺服电机驱动下进行左右移动。因此可以实现板料的变宽度冲孔，即柔性冲孔机。优点：(1)有效解决冲孔宽度固定的冲孔难题，在同一板料上加工出宽度不同的孔而且形状各异，灵活多变。(2)可根据冲头模具的不同形状，设计生产不同需求的产品，满足广大客户的要求，适应性更强。(3)使用传统的滚珠丝杠安全可靠，快速方便，通过伺服电机带动滚珠丝杠可以控制冲孔位置的精度。
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公开(公告)号：CN111979119A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202011024451.0
申请日：2020-09-25
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供一种细胞传代全自动操作装置及其方法，细胞传代全自动操作装置包括：安装底座、位于安装底座左侧的观测区域和位于安装底座右侧的自动操作区域；自动操作区域设置有第二夹取机械手、摇床、试管架、两自由度直线运动模组、操作机械手、孔板操作台、自制移液器枪头盒、废液井、试剂瓶、蠕动泵、废弃井、离心机、第三夹取机械手、第二单自由度直线运动模组和第三单自由度直线运动模组。优点为：(1)每种机械手可灵活调节其位置、高度以及朝向，进而实现对目标物的夹取和转移，实现细胞传代全自动操作，节省人力的同时提高了工作效率。(2)整个操作空间保持无菌环境，降低细胞培养环境被污染的几率。
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