公开(公告)号：CN107424503A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710764446.5

申请日：2017-08-30

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 杨明博 ,  尹访贤 ,  崔志华

IPC: G09B25/02 ,  G05B13/04

CPC classification number: G09B25/02 ,  G05B13/042

Abstract: 本发明提供一种二阶无根系统的3D倒立摆装置及其控制方法，3D倒立摆装置包括：立方体结构体外壳(1)，所述立方体结构体外壳(1)的内部在x维度、y维度和z维度上各安装一套动力装置；每套动力装置均包括：动量轮(2)、电机(6)、机械刹车舵机(7)和机械刹车制动臂(8)。立方体结构体外壳(1)的内部还安装有控制与检测电路板(4)，所述控制与检测电路板(4)集成有总控制器、各个维度电机的电机驱动器、姿态检测装置以及电池装置(5)。优点为：本发明3D倒立摆装置结构上更加紧凑、更易实现，省去了中间复杂的传动机构，减少了系统干扰，使控制更精确，控制方法更加简单直观，能实现较多的组合控制动作。