公开(公告)号：CN107424503A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710764446.5

申请日：2017-08-30

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 杨明博 ,  尹访贤 ,  崔志华

IPC: G09B25/02 ,  G05B13/04

CPC classification number: G09B25/02 ,  G05B13/042

Abstract: 本发明提供一种二阶无根系统的3D倒立摆装置及其控制方法，3D倒立摆装置包括：立方体结构体外壳(1)，所述立方体结构体外壳(1)的内部在x维度、y维度和z维度上各安装一套动力装置；每套动力装置均包括：动量轮(2)、电机(6)、机械刹车舵机(7)和机械刹车制动臂(8)。立方体结构体外壳(1)的内部还安装有控制与检测电路板(4)，所述控制与检测电路板(4)集成有总控制器、各个维度电机的电机驱动器、姿态检测装置以及电池装置(5)。优点为：本发明3D倒立摆装置结构上更加紧凑、更易实现，省去了中间复杂的传动机构，减少了系统干扰，使控制更精确，控制方法更加简单直观，能实现较多的组合控制动作。

公开(公告)号：CN206335591U

公开(公告)日：2017-07-18

申请号：CN201621466301.4

申请日：2016-12-29

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 杨明博 ,  阳振峰 ,  尹访贤 ,  李强 ,  管延智 ,  王鹏

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本实用新型提供一种异型结构件抓手装置，包括固定基座(1)、第1对机械手爪(2)、第2对机械手爪(3)、第1连杆(4)、第2连杆(5)、第3连杆、第4连杆、驱动杆(6)、驱动安装块(7)以及至少一个吸盘组件。优点为：通过机械手爪装置的双重夹持和吸盘的辅助夹紧，实现了对较长操作工件的牢靠夹持作用，进行实现了在对操作工件进行夹紧、抓取、搬移和放置时，具有夹持牢靠、搬移过程不滑动以及放置位置准确的效果，从而保障了操作工件生产线的正常运行；还具有结构简单、原理可靠以及实施便利的优点。