公开(公告)号：CN116402792A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310367492.7

申请日：2023-04-07

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 宋席发 ,  苏杰 ,  李杨 ,  吴雪静 ,  韩笑 ,  王宏宇 ,  杜朋 ,  王喜斌 ,  王峻红 ,  赵妙颖 ,  宋云红 ,  杨惠桢 ,  田子毅 ,  王润 ,  陈文泽

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06T7/73

Abstract: 一种基于三维点云的空间孔位对接方法，计算所得的圆心与真实的圆心一致，空间孔的孔径测量精度在5.3％之内，对接角度测量的最大误差限在1.74°。对于含有噪点的点云具有很好的适用性。其包括：(1)利用3D扫描仪获取待测部件的初始点云信息；(2)采用点云导向滤波器对获取的点云进行滤波降噪处理；(3)将三维点云转化为网格二值图像，经过形态学闭运算和边缘检测提取圆孔廓，并对边缘轮廓进行拟合得到二维圆孔数据，最后将二维数据映射回三维坐标系中，得到三维点云圆孔数据；(4)通过得到的三维点云圆孔数据，利用空间几何关系，求得对接端相对于被对接端的偏转角度，从而调整对接角度，实现空间孔位的自动化对接。

公开(公告)号：CN117011485A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310950332.5

申请日：2023-07-31

Applicant: 北华航天工业学院

Inventor： 苏杰 ,  宋席发 ,  吴雪静 ,  李杨 ,  韩笑 ,  杜朋 ,  王喜斌 ,  王峻红 ,  赵妙颖 ,  张龙图

IPC: G06T17/05 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 基于单线激光雷达的室内建图方法，能够在方法简单的同时保证建图的准确度，具有很好的实用价值。包括：(1)通过单线激光雷达获取点云数据；(2)对点云数据进行预处理：坐标变换、数据去噪；(3)进行全局地图构建：以第一次扫描的局部环境地图作为初始全局地图，后面几次扫描的局部信息分为两部分：全局图中已有的信息，将其融合；全局图中未有的新信息，将其添加至全局地图中；(4)采用几何特征来表示室内环境地图，提取这些线段和点，并进行直线拟合，完成建图。