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公开(公告)号：CN119908842A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510412470.7
申请日：2025-04-03
Applicant: 北京铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术导航机器人验证装置，涉及医疗器械技术领域，其方案包括：标定基体、第一验证组件和第二验证组件；第一验证组件设置于标定基体上，第一验证组件能够被双目相机识别，第一验证组件用于双目相机位姿调整；第二验证组件包括标定结构和视觉定位器，标定结构设置于标定基体上，视觉定位器与标定结构可拆卸连接，标定结构与视觉定位器由在X光图像中显影的材料制成，第二验证组件用于检验C型臂X光机的性能。如此，本发明的装置能够检验医院自有C型臂X光机的性能，如不符合要求，提前告知设备使用风险，减少纠纷，同时能够在术中快速确定双目相机最佳摆放位姿，最大限度发挥设备性能。
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公开(公告)号：CN119655837A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411862241.7
申请日：2024-12-17
Applicant: 北京大学第三医院(北京大学第三临床医学院) , 北京铸正机器人有限公司
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明实施例提供了一种骨用穿刺针，包括：手柄；针体，其一端与所述手柄相连，另一端形成针头；其中，所述针体具有能够避让穿刺路径中的阻挡物的避让部。本发明提供的骨用穿刺针能够应用于骨科手术中，并能够在进行骨穿刺过程中避让软体组织，减少创口，提高穿刺效率及准确性。
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公开(公告)号：CN117045312B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311027260.3
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京大学第三医院 , 北京铸正机器人有限公司 , 苏州铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种刀头标定和验证系统及其使用方法，属于医疗器械技术领域，包括：刀头标定装置，包括第一支架、设置在第一支架上的第一定位装置和轴向设置在第一支架上的插入槽；刀头插入插入槽内，与第一支架固定连接，刀头标定装置用于通过第一定位装置标定刀头与安装此刀头的机械臂之间的位置关系；标定验证装置，包括第二支架和设置在第二支架上的验证部，验证部包括至少一条检测槽、标定锥和第二定位装置，标定锥设置在每条检测槽的两端，并与检测槽的槽口对应设置；标定验证装置用于通过验证部验证所述刀头标定装置的标定信息是否准确。该系统对刀头进行标定，并验证标定信息，以提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN118163099A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410315056.X
申请日：2024-03-19
Applicant: 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向布置，且多个定位柱高度不同；标记板与底座可拆卸连接；配准装置与底座可拆卸连接；末端探针件与机械臂末端连接；当配准时，将定位柱拆卸，机械臂控制末端探针件移动至定位柱的位置，对比末端探针件尖端的坐标与拆卸前定位柱顶部的坐标以确认所述路径规划的精度。如此设置，本系统能够实现对切削路径精度的测试，确保手术中机器人的机械臂移动精度准确。
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公开(公告)号：CN117462230B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311812287.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京铸正机器人有限公司
IPC: A61B17/88
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种具有泄压功能的骨水泥注入系统及机器人系统，包括：末端注入机构、动力传输线和远程控制机构；末端注入机构包括第一限位结构、主动轮结构、第一转轴和第一手动轮，第一限位结构和主动轮结构套设于第一转轴上，动力传输线与主动轮结构固定连接，远程控制机构拉拽动力传输线以控制主动轮结构顺时针旋转，以控制第一转轴前进推动骨水泥，第一手动轮逆时针旋转以控制第一转轴后退泄压；第一限位结构限定主动轮结构顺时针或逆时针的旋转角度以限定第一转轴前进和后退的距离。通过上述设置，末端注入机构能够控制骨水泥注入与泄压，解决骨水泥注入装置与穿刺针更换和拆卸时压力过大操作困难问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113274113A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110455542.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 北京铸正机器人有限公司
IPC: A61B17/88
Abstract: 本发明公开了一种远距离操控骨水泥注入的装置，包括骨水泥注入执行机构和操控机构，所述骨水泥注入机构装有填充介质，所述操控机构与骨水泥注入执行机构之间设有间距并通过柔性传递介质连接，骨水泥注入执行机构可通过操控机构将填充介质注入相应的部位。在实际使用中，首先转动丝杠螺母，使第一张紧轮和第二张紧轮之间柔性传递介质(柔性线条与柔性线管)的处于张紧状态，并且第一标记于第一刻度指示的张紧力不小于F值，然后转动第一张紧轮，从而带动柔性传递介质绕第一张紧轮和第二张紧轮转动；从而使小锥齿轮带动大锥齿轮转动，使转动杆带动注射杆沿枪体的长度单位滑动，从而将骨水泥注入相应的位置。
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公开(公告)号：CN119837637A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510323854.1
申请日：2025-03-19
Applicant: 北京铸正机器人有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本申请公开了一种骨针固定型示踪器，包括夹持机构和示踪机构。夹持机构包括夹具主体、活动夹板和夹持构件，夹具主体设有多个夹持槽和夹持孔，活动夹板和夹持槽均用于夹持第一骨针，夹持构件用于夹持第二骨针，夹持孔用于夹持和导向第二骨针，多个夹持槽和夹持孔沿预设方向依次设置，活动夹板与多个夹持槽相对设置，活动夹板可转动地设于夹具主体，以能够靠近或远离夹持槽，夹持构件设于夹具主体，夹持构件与夹持孔对应设置，夹持构件可运动地设于夹具主体，以能够靠近或远离夹持孔；示踪机构设于夹具主体。本申请的骨针固定型示踪器，能够初步安装于第一骨针，并对第二骨针进行定位和导向，从而降低将两根骨针都打入合适的位置的难度。
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公开(公告)号：CN118163099B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410315056.X
申请日：2024-03-19
Applicant: 苏州铸正机器人有限公司 , 北京铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种用于脊柱机器人切削路径的精度测试系统、方法，包括：测试装置，配准装置和末端探针件；测试装置包括底座、设置在底座上的脊柱模型、标记板和多个定位柱；多个定位柱与底座可拆卸连接，多个定位柱沿脊柱模型周向布置，且多个定位柱高度不同；标记板与底座可拆卸连接；配准装置与底座可拆卸连接；末端探针件与机械臂末端连接；当配准时，将定位柱拆卸，机械臂控制末端探针件移动至定位柱的位置，对比末端探针件尖端的坐标与拆卸前定位柱顶部的坐标以确认所述路径规划的精度。如此设置，本系统能够实现对切削路径精度的测试，确保手术中机器人的机械臂移动精度准确。
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公开(公告)号：CN115908791A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310015091.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京铸正机器人有限公司
IPC: G06V10/25 , G06N3/0464 , G06T17/00 , G06V10/44 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及医学拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样方法及装置，包括：将双目摄像头获取的第一口腔图像缩放为第二口腔图像；将第二口腔图像输入至Backbone网络，以提取多尺度的主干特征；将Backbone网络提取的多尺度的主干特征输入至Neck网络；将Neck网络输出的特征输入至Head网络，获取目标边界框；删除多余的目标边界框，将最终保留的目标边界框绘画至所述第一口腔图像，从而在第一口腔图像中获得目标采样区域；对口腔内部进行三维重建，获取口腔的三维坐标数据；确定目标采样区域的三维坐标数据，控制执行机构进行咽拭子采样。本发明能够精确、快速的识别口腔采样目标采样区域，计算出采样区域的三维坐标，控制机器人的执行机构实现精准采样。
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公开(公告)号：CN113693722B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110399247.5
申请日：2021-04-14
Applicant: 北京铸正机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种辅助椎间孔镜定位导向装置，包括六自由度机械臂、设于六自由度机械臂的支撑架以及设于支撑架的导向套筒、侧位标尺和正位标尺，所述侧位标尺和正位标尺间隔设置，侧位标尺与支撑架相连的端部与正位标尺与支撑架相连的端部围成相对夹角，所述导向套筒设于相对夹角端；所述六自由度机械臂可驱动支撑架并带动导向套筒、侧位标尺和正位标尺作六轴线方向的运动。通过本发明装置和控制方法的结合实现了路径的自动定位，可以大大缩短手术时间，提高定位精度，保障手术的安全性和成功率。设备的自动化程度较高，可以缩短医生的学习曲线，降低医生工作强度，利于手术的推广和普及。
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