公开(公告)号：CN120039424A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510420016.6

申请日：2025-04-03

Applicant: 北京邮电大学 ,  北京空间飞行器总体设计部 ,  中国航天科技创新研究院

Inventor： 陈斌 ,  郗厚印 ,  田健 ,  陈天文 ,  张怡壮 ,  张晓东

IPC: B64G1/24 ,  B64G3/00

Abstract: 本发明公开了一种多目标约束下空间非合作目标最优包络轨迹跟踪控制方法，主要包括以下步骤：设计具有自适应构型调整和防逃逸能力的全驱多指空间捕获构型，采用基于手指特征和目标边缘点特征的双向Hausdorff距离生成有效多指包络构型，根据目标运动特性与关节特征长度构建多指动态捕获域；采用连续高阶贝塞尔曲线进行空间期望轨迹参数化，基于多目标约束和多模态粒子协同学习机制规划最小基座扰动下平滑包络轨迹；通过逆动力学补偿系统的多指非线性耦合特性，设计基于扰动观测器的多指协同层次管状模型预测控制策略实现包络轨迹跟踪控制。该方法能够有效克服目标形状复杂性、运动不确定性、非线性动态耦合所带来的干扰，实现空间非合作目标轨迹的精确跟踪控制。

公开(公告)号：CN117622529A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311735659.7

申请日：2023-12-18

Applicant: 中国航天科技创新研究院

Inventor： 孟繁敏 ,  解春雷 ,  曾令斌 ,  邢思远 ,  张孟起 ,  张怡壮 ,  祝光耀

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明涉及一种基于形状记忆豆荚杆的空间对接装置，属于空间对接技术领域；框架为长方形箱体结构；电机卷筒设置在框架的内腔中部；豆荚杆缠绕在电机卷筒上；导向机构设置在框架内腔的底端；豆荚杆的末端穿过导向机构从框架侧壁处伸出；手眼相机安装在框架的外侧壁处，且位于豆荚杆伸出端的上方；回卷滚压轴设置在框架的外侧，对豆荚杆的伸出端进行夹紧；加热模块设置在回卷滚压轴的外侧，实现对豆荚杆的加热；磁力对接头安装在豆荚杆的末端；指向调节机构设置在框架的顶部；本发明简化对接流程，降低了对接机构的重量与成本，降低对接过程姿态保持精度要求，可实现中小型航天器低冲击、可重复对接。

公开(公告)号：CN119618696A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411664405.5

申请日：2024-11-20

Applicant: 中国航天科技创新研究院

Inventor： 张怡壮 ,  曾令斌 ,  邢思远 ,  祝光耀 ,  孟繁敏

IPC: G01M99/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法，以气浮平台作为支撑，经由漂浮于平台上的两台气浮模拟器提供重力卸载，由安装于其中一个气浮模拟器的机械臂对另一气浮模拟器进行拾取，并使得分别安装于两气浮模拟器的挠性模拟件横梁上的大容差对接接头相互靠近，直至完成对接，以完成空间机械臂相关辅助对接能力验证。在这一过程中，由挠性模拟件竖杆与机械臂安装端气浮模拟器相连，提供水平方向上的挠性阻尼模拟。通过不同挠性模拟件与气浮装置配合，同时满足垂直方向重力卸载、水平方向可控力与力矩控制、机械臂作动过程中具备挠性基座阻尼扰动，得以充分模仿空间机械臂在轨工况，验证机械臂辅助对接能力。

公开(公告)号：CN117773963A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311837976.X

申请日：2023-12-28

Applicant: 中国航天科技创新研究院

Inventor： 曾令斌 ,  唐平 ,  田建东 ,  解春雷 ,  邢思远 ,  张怡壮 ,  孟繁敏

IPC: B25J11/00 ,  B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种微重力链式组装系统，包括航天器平台、组装基座、机器人和待装的模块或多模块组合；所述航天器平台为轨道微重力环境中具有姿态和轨迹控制能力的卫星、空间站和其它空间设施平台，组装基座与航天器平台刚性连接，机器人通过末端工具固定于组装基座上，模块或多模块组合通过可拆卸的连接预先固定于航天器平台或组装基座上，且在机器人的拾取范围内。本发明用以解决大跨度多组接头的对准装配难题。