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公开(公告)号：CN114689901B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210100948.9
申请日：2022-01-27
IPC: G01P21/00
Abstract: 本申请提供一种加速度计现场标定方法和装置，方法包括：根据预设的多准则的零速区间检测方式检测无人机当前是否处于旋转后静止状态，若是，则获取该无人机的加速度计当前待标定的误差参数组的参数初值；基于误差参数组的参数初值，对误差参数组对应的惯性传感器的各项误差分别进行标定，并自动判定对应的标定结果是否为已完成状态。本申请能够有效提高加速度计的零速区间检测的效率及精确度，进而能够有效提高加速度计现场标定误差参数的效率及精度，并能够有效提高加速度计现场标定误差参数的自动化程度及可靠性。
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公开(公告)号：CN114689901A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210100948.9
申请日：2022-01-27
IPC: G01P21/00
Abstract: 本申请提供一种加速度计现场标定方法和装置，方法包括：根据预设的多准则的零速区间检测方式检测无人机当前是否处于旋转后静止状态，若是，则获取该无人机的加速度计当前待标定的误差参数组的参数初值；基于误差参数组的参数初值，对误差参数组对应的惯性传感器的各项误差分别进行标定，并自动判定对应的标定结果是否为已完成状态。本申请能够有效提高加速度计的零速区间检测的效率及精确度，进而能够有效提高加速度计现场标定误差参数的效率及精度，并能够有效提高加速度计现场标定误差参数的自动化程度及可靠性。
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公开(公告)号：CN114593724B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210073988.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供集群融合定位方法和装置，方法包括：获取目标集群当前对应的基于因子图的融合定位优化函数；基于预设的时间窗大小动态调整机制和分布式Cholesky分解方法对融合定位优化函数进行自适应迭代求解，以得到目标集群当前的融合定位状态数据。本申请能够在不降低定位精度并保证稳定性的前提下提升集群融合定位过程中的计算效率，能够有效降低集群融合定位过程中的计算复杂度，能够有效满足集群实时定位需求。
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公开(公告)号：CN108897830B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201810650869.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F16/583 , G06F16/29
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法及装置，所述方法包括：获取拍摄待定位区域得到的参考图像，提取参考图像的图像特征；将参考图像的图像特征与数据库中的图像特征进行匹配，数据库中包含预先获取的拍摄各区域得到的图像中标定物体对应的图像特征及地理位置信息；若匹配成功，则确定相匹配的图像特征所属标定物体，作为匹配标定物体；使用匹配标定物体的地理位置信息，对预先得到的针对待定位区域的定位结果进行修正。从而能够使用标定物体的地理位置信息对定位结果进行修正，有效提高定位精度。
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公开(公告)号：CN108732559B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201810292583.8
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于无线定位技术领域，所述方法包括：根据预先建立的指纹数据库和损失函数，对指纹数据库中各信号强度向量对应的位置坐标进行更新；根据各信号强度向量和各信号强度向量对应的位置坐标，通过最小二乘回归树生成算法，得到决策树，将提升树更新为提升树与决策树之和，提升树的初始值为0；根据提升树和各信号强度向量，对各信号强度向量对应的位置坐标进行更新；返回执行上述生成决策树和更新提升树的步骤，直至得到的决策树的个数达到预设阈值；在进行定位时，将获取的实测信号强度向量输入提升树，得到实测信号强度向量对应的位置坐标。本发明可提高定位精度，缩短定位时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108834053B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201810638972.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种定位方法、装置及设备，该方法包括：获得在待定位点处接收到的定位信号；获取所接收到的定位信号的信号强度，作为第一信号强度，并获取所接收到定位信号的第一到达时间差；根据所述第一信号强度和第一到达时间差，利用K近邻算法在预先建立的位置指纹数据库中查找所述待定位点周围的K个格点；获取所述待定位点到所查找到的各个格点的欧式距离；根据所获取的欧式距离和所查找到的各个格点的经纬度坐标，确定所述待定位点的经纬度坐标；根据所确定的经纬度坐标确定所述待定位点的位置。应用本发明实施例提供的定位方法能够提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN111787608A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010621749.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种锚节点布设方法及装置，涉及无线定位技术领域，可以提高定位精度，本发明实施例的技术方案包括：按照预设的搜索间隔，在待定位区域内划分多个网格区域，并获得每个网格区域的网格中心点坐标。然后基于网格中心点坐标和预设的锚节点数量，确定搜索代价函数，其中，搜索代价函数为最小化各网格中心点的定位误差极限。再根据搜索代价函数，利用基于分解的多目标进化算法MOEA/D，确定锚节点坐标。
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公开(公告)号：CN108562867B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810342226.8
申请日：2018-04-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于聚类的指纹定位方法及装置，其中，方法包括：获取待定位点的接收信号强度RSS；从指纹数据库中获取多个类的初始聚类中心，多个类为对指纹数据库中样本集的样本点进行聚类得到的，每个类均包含初始聚类中心，每个类的初始聚类中心为利用待定初始聚类中心与指纹数据库中样本集的各个样本点之间的欧式距离的均方差误差不大于第一数值，以及以待定初始聚类中心为聚类中心的类中样本点的样本密度大于第二数值，进行聚类得到的；利用待定位点的RSS，从多个类的初始聚类中心中，查找与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心；基于与待定位点的RSS之间欧式距离最近的初始聚类中心，对待定位点的RSS进行指纹定位。
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公开(公告)号：CN108871329B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711377199.X
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取目标节点的信号传播延时和角度，并根据所述目标节点的信号传播延时和角度得到所述目标节点的坐标表达式；根据凸函数的勒贝格集的解析等价性，以及优化理论的全局最优性条件，得到所述目标节点的误差参数关于所述位置参数的凸差分函数；根据辅助问题原理以及次梯度型算法，确定所述凸差分函数的偏导数为零时各位置参数的值；将所述各位置参数的值分别带入所述凸差分函数，并将所述凸差分函数值最小时位置参数的值确定为目标值；将所述目标值对应的坐标，确定为所述目标节点的目标坐标。本发明实施例实现了得到室内目标位置稳定的全局最优解。
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公开(公告)号：CN114777767B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210073980.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供基于无人机定位预测方法、装置和无人机，方法包括：根据无人机集群内设有多源传感器组的目标无人机当前的本地观测量，确定目标无人机在预测时刻的本地定位状态估计数据；基于预设的逆协方差交叉方法，根据目标无人机当前与无人机集群内其他无人机之间的相对观测量，获取目标无人机在预测时刻的相对定位状态估计数据；基于预设的序贯方法，对目标无人机的本地定位状态估计数据和相对定位状态估计数据进行数据融合，以得到无人机在预测时刻的目标定位状态预测结果。本申请提高复杂环境中无人机集群的定位精度，并实现无人机节点内观测和无人机节点间协同观测信息的优化定位，进而能够有效提高无人机集群整体定位精度。
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