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公开(公告)号：CN111093265A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911227938.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度测距的协作定位方法及装置，其中方法包括：获取当前待定位节点的初始位置坐标；基于当前待定位节点与当前待定位节点的各邻居节点间的信号交互，获取当前待定位节点接收邻居节点信号时的到达角度；获取当前待定位节点的方向角；利用所获取的到达角度，初始位置坐标，以及方向角，使用梯度下降法更新当前待定位节点的初始位置坐标，得到当前待定位节点的当前位置坐标；当当前待定位节点的当前位置坐标达到第一预设收敛条件时，将当前位置坐标确定为当前待定位节点的目标定位坐标。本发明实施例，能够提高节点定位的准确度。
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公开(公告)号：CN110095753B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910399576.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度AOA测距的定位方法及装置，其中方法包括：通过对全球卫星导航系统获取待定位节点的预估坐标，以及采用罗盘获取天线阵列的预估方向角，利用相位近似消息传递POG‑AMP定位器的一次迭代和EM算法的结合进行多次迭代，确定待定位节点的坐标及方向角。相当于对预估坐标和预估方向角进行校对，使得预估坐标和预估方向角更加接近于真实值，计算出待定位节点的位置相较于实际位置存在偏差较小。
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公开(公告)号：CN110095753A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910399576.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度AOA测距的定位方法及装置，其中方法包括：通过对全球卫星导航系统获取待定位节点的预估坐标，以及采用罗盘获取天线阵列的预估方向角，利用相位近似消息传递POG-AMP定位器的一次迭代和EM算法的结合进行多次迭代，确定待定位节点的坐标及方向角。相当于对预估坐标和预估方向角进行校对，使得预估坐标和预估方向角更加接近于真实值，计算出待定位节点的位置相较于实际位置存在偏差较小。
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公开(公告)号：CN111093265B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201911227938.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度测距的协作定位方法及装置，其中方法包括：获取当前待定位节点的初始位置坐标；基于当前待定位节点与当前待定位节点的各邻居节点间的信号交互，获取当前待定位节点接收邻居节点信号时的到达角度；获取当前待定位节点的方向角；利用所获取的到达角度，初始位置坐标，以及方向角，使用梯度下降法更新当前待定位节点的初始位置坐标，得到当前待定位节点的当前位置坐标；当当前待定位节点的当前位置坐标达到第一预设收敛条件时，将当前位置坐标确定为当前待定位节点的目标定位坐标。本发明实施例，能够提高节点定位的准确度。
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