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公开(公告)号：CN109283562B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811132281.0
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明实施例提供了一种车联网中车辆三维定位方法及装置，为了解决现有技术中测量的相对距离存在较大偏差，导致最终确定的定位结果不准确的技术问题，所述方法通过采用待定位车辆的三维预估坐标进行定位，不仅可以掌握待定位车辆的二维预估坐标，而且可以掌握每个待定位车辆的高度，使用预设测距方法进行测距时，考虑每个待定位车辆的高度，使得得到的测距距离更接近于现实情况；并且，鉴别测距距离中的非视距NLOS，从测距距离中选择视距LOS对应的测距距离，这样可以减少NLOS对测距距离的影响，进而基于视距LOS对应的测距距离和待定位车辆的预估坐标，重新确定待定位车辆的三维预估坐标相较于现有技术更加准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111093265A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911227938.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度测距的协作定位方法及装置，其中方法包括：获取当前待定位节点的初始位置坐标；基于当前待定位节点与当前待定位节点的各邻居节点间的信号交互，获取当前待定位节点接收邻居节点信号时的到达角度；获取当前待定位节点的方向角；利用所获取的到达角度，初始位置坐标，以及方向角，使用梯度下降法更新当前待定位节点的初始位置坐标，得到当前待定位节点的当前位置坐标；当当前待定位节点的当前位置坐标达到第一预设收敛条件时，将当前位置坐标确定为当前待定位节点的目标定位坐标。本发明实施例，能够提高节点定位的准确度。
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公开(公告)号：CN110095753B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910399576.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度AOA测距的定位方法及装置，其中方法包括：通过对全球卫星导航系统获取待定位节点的预估坐标，以及采用罗盘获取天线阵列的预估方向角，利用相位近似消息传递POG‑AMP定位器的一次迭代和EM算法的结合进行多次迭代，确定待定位节点的坐标及方向角。相当于对预估坐标和预估方向角进行校对，使得预估坐标和预估方向角更加接近于真实值，计算出待定位节点的位置相较于实际位置存在偏差较小。
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公开(公告)号：CN110095753A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910399576.2
申请日：2019-05-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度AOA测距的定位方法及装置，其中方法包括：通过对全球卫星导航系统获取待定位节点的预估坐标，以及采用罗盘获取天线阵列的预估方向角，利用相位近似消息传递POG-AMP定位器的一次迭代和EM算法的结合进行多次迭代，确定待定位节点的坐标及方向角。相当于对预估坐标和预估方向角进行校对，使得预估坐标和预估方向角更加接近于真实值，计算出待定位节点的位置相较于实际位置存在偏差较小。
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公开(公告)号：CN109283562A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811132281.0
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明实施例提供了一种车联网中车辆三维定位方法及装置，其中方法包括：获取待定位车辆的三维预估坐标；获取每个待定位车辆与其他节点之间的测距，得到待定位车辆与其他节点之间的距离作为测距距离；步骤C，利用建筑物的二维轮廓构建的第二R树的搜索功能鉴别测距距离的NLOSb；利用车辆的高度以及车辆的二维轮廓构建的第一R树的搜索功能鉴别测距距离的NLOSv，从测距距离中选择LOS对应的测距距离；步骤D，基于LOS对应的测距距离和待定位车辆的三维预估坐标重新确定待定位车辆的三维预估坐标；判定三维预估坐标的置信度不高于继续执行步骤C和步骤D，直至置信度高于预设置信度阈值，将三维预估坐标作为待定位车辆的定位坐标。
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公开(公告)号：CN111093265B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201911227938.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于到达角度测距的协作定位方法及装置，其中方法包括：获取当前待定位节点的初始位置坐标；基于当前待定位节点与当前待定位节点的各邻居节点间的信号交互，获取当前待定位节点接收邻居节点信号时的到达角度；获取当前待定位节点的方向角；利用所获取的到达角度，初始位置坐标，以及方向角，使用梯度下降法更新当前待定位节点的初始位置坐标，得到当前待定位节点的当前位置坐标；当当前待定位节点的当前位置坐标达到第一预设收敛条件时，将当前位置坐标确定为当前待定位节点的目标定位坐标。本发明实施例，能够提高节点定位的准确度。
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