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公开(公告)号：CN107013641A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710307054.6
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: F16H7/10 , B64G1/222 , F16H2007/0823 , F16H2007/0861
Abstract: 本发明公开了一种套接式展收机构绳驱动张紧装置及其控制方法，属于机械技术和自动控制领域；所述的绳驱动张紧装置包括套接筒模块、驱动绳模块、张紧模块、驱动模块以及控制模块，驱动绳模块中的展开绳和收拢绳，分别对套接筒模块中相互嵌套的各级套接筒展开和收拢；控制模块控制驱动模块中的展开电机和收拢电机的运行，进而使张紧模块中的收拢摆臂和展开摆臂始终保持在合理范围内；所述绳驱动张紧装置的控制方法，包括展开过程和收拢过程，能够使得套接式展收机构在展开和收拢过程中，放卷的被动绳始终处于张紧状态，绳上的张力维持在一定的范围内；能够对展收机构所有动作进行控制并监测相关数据，操作简单。
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公开(公告)号：CN107013641B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710307054.6
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种套接式展收机构绳驱动张紧装置及其控制方法，属于机械技术和自动控制领域；所述的绳驱动张紧装置包括套接筒模块、驱动绳模块、张紧模块、驱动模块以及控制模块，驱动绳模块中的展开绳和收拢绳，分别对套接筒模块中相互嵌套的各级套接筒展开和收拢；控制模块控制驱动模块中的展开电机和收拢电机的运行，进而使张紧模块中的收拢摆臂和展开摆臂始终保持在合理范围内；所述绳驱动张紧装置的控制方法，包括展开过程和收拢过程，能够使得套接式展收机构在展开和收拢过程中，放卷的被动绳始终处于张紧状态，绳上的张力维持在一定的范围内；能够对展收机构所有动作进行控制并监测相关数据，操作简单。
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公开(公告)号：CN112946683A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110041091.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法，首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动；然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置，并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向；根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据；更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式，实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置，简化了结构，节省了飞行器的内部空间。
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公开(公告)号：CN112901902A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110041081.X
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。
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公开(公告)号：CN108583877B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201810409267.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出了一种抓取式翼尖对接分离机构，用于解决多架飞机在空中对接以提高巡航效率或在空中实现分离以各自完成子任务的对接分离问题。实现方式为在飞机的翼尖端肋上安装该机构，利用伸缩装置将对接点至于翼尖外侧，降低翼尖涡的干扰；伸出侧有对接杆，抓取侧有带锁机构的抓手，两飞机靠近，将对接杆伸入抓手中并完成锁定，再利用伸缩装置将两架飞机拉近，完成对接。分离过程利用伸缩装置将两架飞机推开，电磁铁解锁抓手装置，抓手将对接杆弹出，机构收回完成分离。本发明能够从较大程度上解决飞机在空中进行翼尖对接分离的问题。该机构布置在翼尖处，加装时对机翼结构改动较小，具有较好的适应性，在航空及相关领域有一定的应用推广性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103742494A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410009228.7
申请日：2014-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明一种空间伸展臂互锁与解锁装置，包括锁定组件、互锁解锁组件和锁孔贴片；锁块通过解锁轴轴接在空间伸展臂各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。解锁轴一侧锁块端部轴接锁滚轮，另一侧轴接支撑轮，端部轴接解锁轮。互锁解锁组件通过螺钉与层级后端端部固连，包括互锁块与解锁块，互锁块具有限位斜面与弧形互锁面，解锁块具有解锁斜面；互锁块与解锁块铰接，并安装有扭簧与限位结构，使解锁块实现单向转动。在空间伸展臂各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁孔贴片、锁块与互锁解锁组件间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的逐级展收空间伸缩臂中。
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公开(公告)号：CN115252369B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210914438.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/11 , G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种基于下肢外骨骼机器人的按需辅助控制方法，属于机器人控制领域，具体为：首先，针对机器人的单个关节角度传感器，测量出机器人的运动角度，得到机器人的实际姿态；然后，对机器人的实际姿态相对于训练任务中设置的期望姿态轨迹的最近姿态点求解，并建立角速度场，实现机器人实际姿态对期望姿态的轮廓跟踪；同时，在患者肢体安装惯性测量单元，根据人机的实际姿态之间的偏差，建立力矩场，实现人体实际姿态对机器人实际姿态的位置跟踪；最后，设计基于角速度场‑力矩场的双环控制构架的控制器，输入患者肢体的实际姿态信息，实现对患者肢体姿态的按需辅助控制。本发明建立了多场‑双环控制构架，实现直接对人体肢体的姿态控制。
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公开(公告)号：CN119748501A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411960812.0
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于线对称4U机构的变胞机器人关节，属于机器人技术领域。包括关节接口连杆、关节输出连杆、第一连杆、第二连杆，其中关节接口连杆两端分别通过两个U副连接两根连杆末端，两根连杆顶端分别通过两个U副连接关节输出连杆两端；构成关节接口连杆、关节输出连杆与两根连杆两两之间通过具有两个垂直相交转动运动轴线的U副进行铰接的8R机构，对于该8R机构具有两种不同的运动模式，分别为两自由度球面平移加单自由度转动运动模式及三自由度定点转动运动模式。本发明结构简单，运动可靠，两种运动模式可对于平面装配操作机器人设计以及定点运动机器人的设计有重要参考价值。
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公开(公告)号：CN119164755A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411313608.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 北京航空航天大学 , 中国航发四川燃气涡轮研究院
Abstract: 本发明涉及机械工程技术领域，具体涉及一种适应缺口试件尺寸的自复位高低周复合疲劳试验夹具，包括：底座、承力臂、摆动臂、限位螺钉、轴承、上夹具、上夹板、下夹具、下夹板、调节螺栓、弹簧座和弹簧柱；底座两侧分别连接有承力臂，承力臂通过轴承与摆动臂连接，下夹具两侧分别与摆动臂连接；承力臂通过弹簧座固定有弹簧柱，弹簧柱与摆动臂连接，弹簧柱具有复位弹簧；下夹具和下夹板夹紧缺口试件的一端，上夹具与上夹板夹紧缺口试件的另一端；承力臂上固定有限位螺钉，能够限制摆动臂与承力臂的相对转动，本发明的疲劳试验夹具能够适应不同高低周载荷要求，提高试验结果的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115252369A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210914438.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/11 , G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种基于下肢外骨骼机器人的按需辅助控制方法，属于机器人控制领域，具体为：首先，针对机器人的单个关节角度传感器，测量出机器人的运动角度，得到机器人的实际姿态；然后，对机器人的实际姿态相对于训练任务中设置的期望姿态轨迹的最近姿态点求解，并建立角速度场，实现机器人实际姿态对期望姿态的轮廓跟踪；同时，在患者肢体安装惯性测量单元，根据人机的实际姿态之间的偏差，建立力矩场，实现人体实际姿态对机器人实际姿态的位置跟踪；最后，设计基于角速度场‑力矩场的双环控制构架的控制器，输入患者肢体的实际姿态信息，实现对患者肢体姿态的按需辅助控制。本发明建立了多场‑双环控制构架，实现直接对人体肢体的姿态控制。
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