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公开(公告)号：CN107013641A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710307054.6
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: F16H7/10 , B64G1/222 , F16H2007/0823 , F16H2007/0861
Abstract: 本发明公开了一种套接式展收机构绳驱动张紧装置及其控制方法，属于机械技术和自动控制领域；所述的绳驱动张紧装置包括套接筒模块、驱动绳模块、张紧模块、驱动模块以及控制模块，驱动绳模块中的展开绳和收拢绳，分别对套接筒模块中相互嵌套的各级套接筒展开和收拢；控制模块控制驱动模块中的展开电机和收拢电机的运行，进而使张紧模块中的收拢摆臂和展开摆臂始终保持在合理范围内；所述绳驱动张紧装置的控制方法，包括展开过程和收拢过程，能够使得套接式展收机构在展开和收拢过程中，放卷的被动绳始终处于张紧状态，绳上的张力维持在一定的范围内；能够对展收机构所有动作进行控制并监测相关数据，操作简单。
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公开(公告)号：CN107013641B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710307054.6
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种套接式展收机构绳驱动张紧装置及其控制方法，属于机械技术和自动控制领域；所述的绳驱动张紧装置包括套接筒模块、驱动绳模块、张紧模块、驱动模块以及控制模块，驱动绳模块中的展开绳和收拢绳，分别对套接筒模块中相互嵌套的各级套接筒展开和收拢；控制模块控制驱动模块中的展开电机和收拢电机的运行，进而使张紧模块中的收拢摆臂和展开摆臂始终保持在合理范围内；所述绳驱动张紧装置的控制方法，包括展开过程和收拢过程，能够使得套接式展收机构在展开和收拢过程中，放卷的被动绳始终处于张紧状态，绳上的张力维持在一定的范围内；能够对展收机构所有动作进行控制并监测相关数据，操作简单。
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公开(公告)号：CN115911866A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211615575.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 北京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种高折展比环形反射面天线折展机构，包括环形剪叉机构、中心展收机构、径向支撑杆、环形滑轨、驱动绳。径向支撑杆一端与中心展收机构底座相连，另一端与环形剪叉机构相连，径向支撑杆首先伸直并锁定。驱动绳一端与环形剪叉机构固定，另一端与环形滑轨固定，环形滑轨与中心展收机构固定，中心展收机构展开，拉动驱动绳，在驱动绳的作用下，环形剪叉机构可以从收拢的一块展开到较大面积。高折展比刚性环形反射面天线折展机构可以保证天线反射面在展开后具有较大面积，收拢时具有较小体积。
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公开(公告)号：CN115488873A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211282022.2
申请日：2022-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开一种少输入的绳驱动变刚度七自由度机械臂,包含三自由度肩关节、单自由度肘关节和三自由度腕关节，通过12根绳索驱动机械臂的运动；在肩关节和腕关节驱动绳索上串联有变刚度装置，通过调节绳索的拉力，可以改变关节的刚度，进而实现机械臂刚度的调节。同时还设计了一套绳索耦合驱动装置，在两个电机的驱动下即可实现对10根驱动绳索的协同控制，进而使得机械臂完成指定动作，实现对机械臂姿态的控制；剩余2根绳索分别通过单独的电机驱动，可以独立调节绳索张力，实现对机械臂刚度的调控。
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公开(公告)号：CN107719703A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710879482.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构，包括锁块、解锁推杆、解锁连杆、互锁杆、互锁连杆、互锁块、锁定贴片。锁块与相邻层级上的锁定贴片接触时，由于摩擦自锁效应使得相邻层级可靠锁定；互锁杆上的互锁轮与相邻层级的互锁块接触时，使得相邻层级连接在一起形成互锁；通过解锁推杆的移动可以使得锁块与锁定贴片的锁定解除，同时通过互锁连杆使得互锁杆上的互锁轮移出互锁块，解除相邻层级的互锁。本发明级联式展收装置锁定、互锁、解锁机构可以进行横向并联扩展，提高锁定、互锁、解锁的可靠性及展收装置整体刚度；也可进行纵向串联扩展，满足更大尺度级联式展收装置锁定、互锁、解锁要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104192637B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410471463.6
申请日：2014-09-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种具有往复排线功能的绳驱动装置，包括备份电机齿轮箱、线辊减速器、绕线辊、往复丝杠机构、排线导轮组；备份电机齿轮箱将主动电机与备份电机的输出轴和行星减速器的输入轴连接起来，使得主动电机和备份电机都能带动电机齿轮箱运动。线辊减速器将行星减速器输出轴转动按指定转速比传递给绕线辊，并得到较大的转矩。绕线辊安装于线辊减速器输出轴处，驱动绳索在其上缠绕、放卷。往复丝杠机构中的往复丝杠通过齿轮与绕线辊连接，带动安装于其上的螺母滑块往复运动。排线导轮组与丝杠滑块固定相连，跟随其往复运动，引导驱动绳在绕线辊上往复、紧密缠绕。本发明可实现绳索的缠绕及放卷，并能够实现绳索的有序、紧密缠绕。
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公开(公告)号：CN119460164A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410620612.4
申请日：2024-08-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开一种具有固体反射面的高折展比柱面可展收机构，包括中心面板展收机构、径向展收机构、左侧面板展收机构、右侧面板展收机构。中心面板展收机构由剪叉式单元组成，可以实现轴向的伸展运动。左侧面板展收机构、右侧面板展收机构关于中心面板展收机构对称分布，两端分别安装径向展收机构，由径向展收机构与中心面板展收机构中两端的底座相连。左、右侧面板展收机构自由度为1，径向和轴向同步运动；完全展开时，左、右侧面板展收机构所形成的曲面可以为一指定的抛物面、圆柱面等柱面，完全收拢时各面板紧凑折叠，减少体积。且通过上述设计的展收机构为基本单元，进行轴向扩展，可拓展成为更大尺度的展收机构。
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公开(公告)号：CN119188699A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411424110.0
申请日：2024-10-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种空间6R多重变胞机构，包括两根连杆以及用于连接两根连杆前后两端的运动支链。两条运动支链分别为两根通过转动副B、E连接而成的三角杆；前侧运动支链两端分别通过转动副D、F连接两根连杆前端；后侧运动支链两端分别通过转动副A、C连接两根连杆后端。上述转动副B、E、D、F两侧具有机械限位。当机构进行展收运动至转动副B、E、D两侧机械限位贴合时，机构运动至第一位形分岔点，此时机构同时具有展收及平移两种运动倾向。当继续驱动θ逆时针转动时，机构将进入平移运动模式；直至转动副A逆时针转动至θ＝180°时，此时机构同时具有平移及转动两种运动倾向。由此本发明可通过一套机构实现展收、平移以及转动三种不同的运动模式及模式切换。
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公开(公告)号：CN119098937A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411424194.8
申请日：2024-10-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种基于面对称Bricard机构的变胞操作平台，属于机械技术领域。整体变胞操作平台包括固定平台与运动平台，两平台通过左右两条运动支链相连。对于每条运动支链，由Bricard机构家族中一类具有等效转动轴线的面对称Bricard机构构成，每条运动支链具有上下两个面对称Bricard机构，最终通过对各部分间的连接设计，得到了具有平移及转动两种不同运动模式的变胞操作平台。由此，本发明变胞操作平台具有可变化的操作模式，其具有和传统基于典型机械关节如转动副组合连接得到的变胞机构明显不同的结构形式及运动重构机理。
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公开(公告)号：CN117832814A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410025510.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可展开天线机构主/被动协同驱动方法，属于空间折展机构领域，针对天线机构中各个关节的展收过程，设计180°被动驱动到位锁定结构与90°主/被动协同驱动旋转关节锁定结构。其中，90°主/被动协同驱动到位锁定关节装配于展收机构中90°旋转关节；180°被动驱动到位锁定结构装配于展收机构中180°旋转关节。在装备时可根据各关节对于动力需求进行驱动布局。由此实现可展天线机构主/被动协同驱动展开。本发明基于主/被动驱动协同原理，不用于以往天线机构展开单驱动源驱动，具有展开过程可控、机构运动协调、可补充因运动副摩擦导致驱动力衰减、可实现天线在轨重复展收等优点。
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