公开(公告)号：CN120010545A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510029316.1

申请日：2025-01-08

Applicant: 北京航空航天大学杭州创新研究院

Inventor： 韩亮 ,  张毅博 ,  陈子路 ,  李佳怡

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种用于无人机拦截低慢小目标的感知控制一体化方法、电子设备及介质。该方法可以包括：根据无人机感知‑控制一体化拦截系统，构建控制方案；构建目标检测网络BiGNet；设计针对低慢小目标的跟踪拦截控制器。本发明利用模型预测控制方法将目标检测与控制深度耦合，实现了无人机在复杂背景下对低慢小目标的高效识别及稳定跟踪，同时保持编队的安全性与稳定性，在解决拦截反制低慢小无人机任务的实际应用中具有实用性。

公开(公告)号：CN118175506A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410246792.4

申请日：2024-03-05

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 孙超 ,  何英哲 ,  白璐 ,  冯文全 ,  李佳怡 ,  张帅

IPC: H04W4/02 ,  H04B17/391 ,  H04B17/309

Abstract: 本发明公开了一种在噪声急剧变化环境下的5G自适应滤波定位方法，包括：通过到达时间和到达角的定位算法，分析定位滤波过程，获得影响定位精度和可靠性的指标因素；基于变分贝叶斯的自适应滤波方法，对指标因素进行5G信道模拟仿真，获得仿真结果；基于仿真结果提取5G距离和角度观测量，基于5G距离和角度观测量计算定位距离，获得定位结果。本发明基于变分贝叶斯方法，根据UE‑BS距离、UE的运动状态和LoS/NLoS条件自适应估计滤波过程中的的噪声协方差矩阵，具有很高的实时性，能够解决在复杂环境下噪声急剧变化引起的定位性能下降问题。

公开(公告)号：CN110069075B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201910315523.8

申请日：2019-04-19

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李佳怡 ,  朱俊 ,  袁尚武 ,  王泽源 ,  宋雯琪 ,  曹世岳 ,  鲍宇翔 ,  劳姗姗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种仿鸽群应急避障机制的集群超机动避障方法，步骤如下：一、参数初始化；二、确定当前时刻无人机集群领队策略；三、计算无人机集群的鸽群编队保持信息；四、无人机集群类鸽群障碍感知；五、分析对其他无人机的障碍感知策略；六、确定无人机集群的仿鸽群应急避障策略；七、计算无人机集群的仿鸽群应急避障响应；八、计算下一时刻无人机集群航向角；九、更新无人机集群下一时刻二维空间位置；十、储存并输出无人机集群位置信息。本发明增强了单架无人机系统所需提高的监视范围、角度、工作效率、抗干扰性；有效降低了单机计算负载，除此之外，本发明提高了无人机对于复杂动态任务环境下的近距离紧急避障的适应性。

公开(公告)号：CN110096073A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910311451.X

申请日：2019-04-18

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 曹世岳 ,  袁尚武 ,  朱俊 ,  王泽源 ,  宋雯琪 ,  李佳怡 ,  劳姗姗 ,  鲍宇翔

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明一种仿信鸽智能行为的超大规模无人机集群控制系统及方法，所述系统包括设置在每一架无人机上的飞行控制板、数据通信和处理模块、接收机。所述的方法包括：一：地面站给出编队指令、目标位置和队形参数；二：各无人机发布自己位置信息；三：鸽群层级拓扑结构、单只鸽子动力学模型建立，求得僚机受控上级集合Ni；四：建立鸽群层级机制，根据受控上级位置信息，得下一时刻僚机理想控制量；五：对无人机建模，解算僚机自动驾驶仪控制输入；六：返回步骤二，直到任务终止。本发明本对多架无人机进行信息交互规划设计，增强了单架无人机系统所需提高的监视范围、角度、工作效率、抗干扰性；提高了无人机对于复杂动态任务环境下适应性。

公开(公告)号：CN110069075A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910315523.8

申请日：2019-04-19

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李佳怡 ,  朱俊 ,  袁尚武 ,  王泽源 ,  宋雯琪 ,  曹世岳 ,  鲍宇翔 ,  劳姗姗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种仿鸽群应急避障机制的集群超机动避障方法，步骤如下：一、参数初始化；二、确定当前时刻无人机集群领队策略；三、计算无人机集群的鸽群编队保持信息；四、无人机集群类鸽群障碍感知；五、分析对其他无人机的障碍感知策略；六、确定无人机集群的仿鸽群应急避障策略；七、计算无人机集群的仿鸽群应急避障响应；八、计算下一时刻无人机集群航向角；九、更新无人机集群下一时刻二维空间位置；十、储存并输出无人机集群位置信息。本发明增强了单架无人机系统所需提高的监视范围、角度、工作效率、抗干扰性；有效降低了单机计算负载，除此之外，本发明提高了无人机对于复杂动态任务环境下的近距离紧急避障的适应性。