公开(公告)号：CN119963610A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202411696380.7

申请日：2024-11-25

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所 ,  西安航天发动机有限公司

Inventor： 杨奕 ,  马如军 ,  罗小涛 ,  陈晓航 ,  马娟 ,  张容卓

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/143 ,  G06T3/14

Abstract: 本发明公开了一种面向非回转体头罩类结构点云数据的配准方法，将原始点云数据转换为骨架数据与边缘特征数据的组合形式，利用骨架数据与边缘数据的组合数据进行初始配准运算得到初始变换矩阵，然后在初始配准的基础上进行精配准运算得到精配准变换矩阵，实现原始点云与目标点云配准；本发明能够针对非回转体头罩类结构的海量点云数据进行快速配准。

公开(公告)号：CN119803279A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411696375.6

申请日：2024-11-25

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 李闯 ,  郭力振 ,  杨奕 ,  张容卓 ,  汪星宇 ,  高越 ,  张海存 ,  吴桐

IPC: G01B11/00 ,  G01B5/00

Abstract: 本发明公开一种适用于柱段壳体自动扫描测量的快速拆装测量工装，既具有快速安装拆卸的特点，还能适应于不同类型的柱段壳体，提高了扫描测量效率，满足了扫描与测量精度要求。该测量工装包括若干个沿柱段壳体待扫描表面周向均匀间隔分布的工装单元；所述工装单元包括：工装主体和底座；所述工装主体包括用于粘贴标志点的立杆以及固定于立杆一端或两端的连接件；所述连接件与固定在转台上的底板可拆卸连接。

公开(公告)号：CN115717868A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211221112.0

申请日：2022-10-08

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 吴桐 ,  郭力振 ,  高越 ,  张海存 ,  刘柯 ,  孙增玉 ,  张容卓

IPC: G01B11/24 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及三维测量系统领域技术领域，特别涉及一种非接触式三维扫描测量系统。一种实时在线的三维自动化扫描测量系统，包括：AGV小车、协作机器人、高精度光学扫描测头、固定式光学跟踪器、基于5G技术的数据无线传输单元、数据处理单元以及自动化控制单元。本发明利用高精度光学扫描测头采集被测工件的图像信息，通过5G技术实时、快速传送给数据处理单元，数据处理单元完成点云数据解算、点云去噪、点云网格化及形位公差分析等数据处理，得到的测量结果上传至云服务器，实现测量结果云共享。有效解决了现有在线测量系统在对工件进行实时在线测量时安全性差、编程复杂、适应性差、测量数据因无法实时共享而造成检测效率低的问题。

公开(公告)号：CN119573549A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411647355.X

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 高越 ,  郭力振 ,  张容卓 ,  杨奕 ,  李闯 ,  汪星宇

IPC: G01B11/00 ,  G02B27/30 ,  G01B21/04

Abstract: 一种自适应光轴视轴一致性校正方法，包括：首先，标定相机坐标系和激光坐标系之间的角度，利用标准长直线导轨，将图像视轴与导轨轴线调平行，控制垂直导轨的平面靶在直线导轨上移动，在最近工作距和最远工作距位置拍摄图像，同时记录两个位置处的距离值，通过图像处理获取激光点在图像中的像素坐标，并根据相机成像模型，通过相机的焦距、像元尺寸参数计算两处光点在相机坐标系下的空间坐标，在相机坐标系下建立激光轴线的直线方程；然后，根据激光测距获得的距离、相机的实际焦距、像元尺寸，利用激光轴线直线方程，解算当前位置处激光光点偏离图像中心的像素坐标，通过以激光点像素坐标为中心对原始图像进行剪切显示，实现视轴的实时校正。

公开(公告)号：CN115717868B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202211221112.0

申请日：2022-10-08

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 吴桐 ,  郭力振 ,  高越 ,  张海存 ,  刘柯 ,  孙增玉 ,  张容卓

IPC: G01B11/24 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及三维测量系统领域技术领域，特别涉及一种非接触式三维扫描测量系统。一种实时在线的三维自动化扫描测量系统，包括：AGV小车、协作机器人、高精度光学扫描测头、固定式光学跟踪器、基于5G技术的数据无线传输单元、数据处理单元以及自动化控制单元。本发明利用高精度光学扫描测头采集被测工件的图像信息，通过5G技术实时、快速传送给数据处理单元，数据处理单元完成点云数据解算、点云去噪、点云网格化及形位公差分析等数据处理，得到的测量结果上传至云服务器，实现测量结果云共享。有效解决了现有在线测量系统在对工件进行实时在线测量时安全性差、编程复杂、适应性差、测量数据因无法实时共享而造成检测效率低的问题。

公开(公告)号：CN116164662A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202211431558.6

申请日：2022-11-15

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 吴桐 ,  郭力振 ,  刘柯 ,  高越 ,  孙增玉 ,  张容卓 ,  郭天茂 ,  王晓光

IPC: G01B11/24 ,  B25J5/02 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提出一种回转类零件的三维自动化扫描测量系统，解决了现有测量设备行程对测量影响的问题。包括：零件旋转变位机构、水平移动机构、六自由度机器人、高精度三维激光扫描测量仪、被测零件；所述零件旋转变位机构包括动力座、尾座、辅助支撑座及底座；所述动力座、尾座及辅助支撑座与底座连接，所述底座与地面通过螺栓固定；所述水平移动机构包括支架、双直线导轨滑块结构、齿条、齿轮、电机、减速器与移动平台；所述双直线导轨滑块结构水平固定在所述支架上，所述移动平台上设置有机器人安装支架，所述机器人安装支架上安装六自由度机器人，所述六自由度机器人末端安装连接法兰，所述连接法兰安装高精度三维激光扫描测量仪。