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公开(公告)号：CN119399236A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411244509.0
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁背景本底剔除方法。本方法首先需要在打靶任务开始前利用无人航磁探测系统进行被测区域的磁背景数据采集，并进行航磁补偿、磁日变校正后，存入数据库；打靶任务完成后，再次采集被测区域的磁探测数据，并进行航磁补偿、磁日变校正、每个采样点的磁背景估计数据计算、每个采样点的磁背景数据去除等处理，最终实现磁背景本底剔除，得到剔除磁背景后的磁探测数据。本方法可以在复杂磁环境下，有效滤除磁背景信号的干扰，凸显被测目标的磁异常信号，从而提高靶场未爆弹探测准确率，避免误探、漏探，实现安全、准确的未爆弹探测。
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公开(公告)号：CN109597021A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811307881.6
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01S3/802
Abstract: 本发明公开了一种波达方向估计方法及装置。该方法包括步骤如下：采用三轴声阵列同步采集在X、Y、Z三个方向的待测信号、对采集的信号进行空域和时域二维傅里叶变换和最大值搜索、将计算得到的标量波数分量kx、ky、kz合成矢量波矢 利用空间几何相关知识进行空间角度计算最终得到波达方向等步骤。该装置包括声波传感模块、AD采集模块、数据处理模块、波达方向计算模块；可实现二维波达方向估计，使用灵活、估计结果稳定且精度高、实用性好。
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公开(公告)号：CN113933912A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111074746.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种基于无人机平台的多目标高精度定位方法和系统，方法包括步骤如下：使用无人机平台接收探测命令，探测命令包含所有需要探测的弹坑位置；根据弹坑分布情况形成探测策略，控制无人机平台进行飞行探测，使形成的总飞行路线最短；由无人机平台搭载探测设备对子探测区域进行探测，将采集的数据由无线方式传至地面数据处理平台，经过定位算法处理后，最终输出目标位置。本发明克服了传统探测时的探测效率、识别效率低下等弊端。
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公开(公告)号：CN110244264B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910562468.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01S5/20
Abstract: 一种声传感器基阵结构，旨在提供一种结构简单、携带方便声传感器测试系统。本发明包括：基阵底座、声传感器、连杆、转动机构及固定机构组成。声传感器共五个，系统展开时，其中四个分布在同一平面正四边形的四个顶点上，第五个声传感器在距离正四边形中心向上一定高度位置。系统收起时，通过解除固定机构以及旋转转动机构，使水平位置的四个声传感器向上收起。缩小基阵占用的空间位置，可装入包装箱中，便于运输和保存。
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公开(公告)号：CN113625349B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202110697298.6
申请日：2021-06-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01V3/12
Abstract: 一种未爆弹空中磁法探测系统及方法，包括无人机平台、磁探测载荷和地面数据处理终端。磁探测载荷吊装在无人机平台下，结构采用快拆刚性高脚架，无人机平台搭载磁探测载荷按照规划航迹进行自主探测，采用总场磁图法和梯度张量法进行未爆弹的识别和反演定位，获得未爆弹的有无、位置及深度等信息。通过高脚架刚性结构和补偿算法降低无人机平台的干扰，采取远程无人作业方式，实现未爆弹的安全高效探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113933912B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111074746.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种基于无人机平台的多目标高精度定位方法和系统，方法包括步骤如下：使用无人机平台接收探测命令，探测命令包含所有需要探测的弹坑位置；根据弹坑分布情况形成探测策略，控制无人机平台进行飞行探测，使形成的总飞行路线最短；由无人机平台搭载探测设备对子探测区域进行探测，将采集的数据由无线方式传至地面数据处理平台，经过定位算法处理后，最终输出目标位置。本发明克服了传统探测时的探测效率、识别效率低下等弊端。
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公开(公告)号：CN113641183A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110559861.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种智能化的无人机协同未爆弹探测系统及方法，属于智能探测技术领域。本发明包括多架无人机、磁探测模块，无线通信模块、智选模块、信息综合处理中心、数据库、指控中心、智能机巢等构成。指控中心根据探测任务需求智能选择探测模式，控制智能机巢进行设备自检测，按照探测模式下达探测指令、航迹路线至长机无人机，由多架无人机分别搭载磁探测模块执行探测任务，探测过程中长机无人机实时回传数据到信息综合处理中心；信息综合处理中心汇总数据，经数据处理模块，以智能识别技术标记疑似目标，生成疑似目标位置分布图，列出疑似目标清单，经确认目标位置信息，目标位置信息存储至数据库用于后续销毁工作。
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公开(公告)号：CN113625349A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110697298.6
申请日：2021-06-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01V3/12
Abstract: 一种未爆弹空中磁法探测系统及方法，包括无人机平台、磁探测载荷和地面数据处理终端。磁探测载荷吊装在无人机平台下，结构采用快拆刚性高脚架，无人机平台搭载磁探测载荷按照规划航迹进行自主探测，采用总场磁图法和梯度张量法进行未爆弹的识别和反演定位，获得未爆弹的有无、位置及深度等信息。通过高脚架刚性结构和补偿算法降低无人机平台的干扰，采取远程无人作业方式，实现未爆弹的安全高效探测。
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公开(公告)号：CN109597021B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201811307881.6
申请日：2018-11-05
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01S3/802
Abstract: 本发明公开了一种波达方向估计方法及装置。该方法包括步骤如下：采用三轴声阵列同步采集在X、Y、Z三个方向的待测信号、对采集的信号进行空域和时域二维傅里叶变换和最大值搜索、将计算得到的标量波数分量kx、ky、kz合成矢量波矢利用空间几何相关知识进行空间角度计算最终得到波达方向等步骤。该装置包括声波传感模块、AD采集模块、数据处理模块、波达方向计算模块；可实现二维波达方向估计，使用灵活、估计结果稳定且精度高、实用性好。
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公开(公告)号：CN110244264A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910562468.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01S5/20
Abstract: 一种声传感器基阵结构，旨在提供一种结构简单、携带方便声传感器测试系统。本发明包括：基阵底座、声传感器、连杆、转动机构及固定机构组成。声传感器共五个，系统展开时，其中四个分布在同一平面正四边形的四个顶点上，第五个声传感器在距离正四边形中心向上一定高度位置。系统收起时，通过解除固定机构以及旋转转动机构，使水平位置的四个声传感器向上收起。缩小基阵占用的空间位置，可装入包装箱中，便于运输和保存。
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