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公开(公告)号：CN110107552A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910292176.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供一种车载平台支腿同步控制方法和系统，车载平台包括主控制器和支腿，每个支腿上均设置有多路阀和位移传感器，控制方法包括：支腿动作开始时，主控制器将控制量传至多路阀，多路阀控制支腿按照相同数值的初始规划速度运动；支腿动作过程中，位移传感实时器采集与其相对应的支腿的支腿实际信号，并将支腿实际信号传至主控制器；以任意一个支腿的实际信号为基准，主控制器修正其他支腿的控制量后，将控制量传至与其相对应的多路阀上，多路阀控制支腿同步运动。本发明的车载平台支腿同步控制系统可实现车载平台支腿同步伸出。本发明的车载平台支腿同步控制方法可实现车载平台支腿同步伸出。
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公开(公告)号：CN107702848A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711005300.9
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01L25/00
CPC classification number: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种特种车上的传感器在线标定方法，该方法包括如下步骤；设备连接步骤：将标定计算机与车载控制器连接，在预留的接入口或安装位置上安装基准传感器；信号获取步骤：利用待标定传感器采集第一目标信号，利用基准传感器采集第二目标信号；器件标定步骤：令第二目标信号作为基准信号，将第一目标信号与基准信号进行对照，以完成对传感器的在线标定。本发明能实现在不拆卸特种车上的传感器情况下实现对传感器的定期标定检测，从而简化了整车传感器定期维护的步骤和过程，缩短了传感器定期维护的周期，提高了特种车上的传感器的维护保障便利性。因此，本发明具有操作简单、快捷、标定方式灵活等优点。
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公开(公告)号：CN103950434B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410113843.2
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B60S9/10
Abstract: 一种支腿触地支撑判定装置及方法，包括主控制器、电源、左前支腿压力传感器、右前支腿压力传感器、左后支腿压力传感器、右后支腿压力传感器、比例溢流阀、比例流量阀、左前支腿伸换向阀、左前支腿收换向阀、右前支腿伸换向阀、右前支腿收换向阀、左后支腿伸换向阀、左后支腿收换向阀、右后支腿伸换向阀、右前支腿收换向阀、液压泵源，本发明的支腿触地支撑判定装置及方法不受油缸加工误差、液压介质、环境温度等因素的影响，而且成本低。
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公开(公告)号：CN103941751B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410111374.0
申请日：2014-03-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了发射车控制系统倾斜发射姿态角不调平实时修正方法，包括发射车控制系统获取回转台横倾角、纵倾角、发射架起竖角、回转角和车体方位角；根据回转台横倾角、回转台纵倾角和回转台回转角，实时解算得到车体横倾角和车体纵倾角；根据车体方位角、横倾角和纵倾角，实时解算发射架预计起竖角和回转台预计回转角；根据车体方位角、横倾角、纵倾角、发射架起竖角和回转角，计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据的步骤。其优点和积极效果在于：通过计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据，可以克服回转台不水平及车体变形等因素对发射架姿态角带来的影响，提高了瞄准精度。
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公开(公告)号：CN105320636A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510630041.3
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F13/42
CPC classification number: G06F13/4208
Abstract: CAN总线数据等效装置，包括处理器、模式切换面板、第一CAN控制器、第一CAN驱动器和第一CAN通道隔离器，以及第二CAN控制器、第二CAN驱动器和第二CAN通道隔离器。可方便地实现一路或两路总线数据模拟，可实现两路数据同发同收或发送不同数据的模拟，可在模拟过程中实现实时更改等效模式或暂停模拟等需求，能够满足多数的CAN总线数据等效需求。还包括数据等效处理方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110244774B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910292300.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明的实施例公开一种动基座起竖回转装置瞄准的解耦方法和装置，所述方法包括：实时获取基座当前横倾角、当前纵倾角、当前纵轴方位角；根据实际负载目标高低角、目标方位角、所述基座当前横倾角、所述当前纵倾角、所述当前纵轴方位角，采用解耦算法，实时计算高低机相对于方向机的目标起竖角、方向机相对于基座的目标回转角；实时获取当前起竖角、当前回转角，以目标起竖角、目标回转角作为目标进行起竖和回转跟随控制；根据基座的所述当前横倾角、所述当前纵倾角所述、当前纵轴方位角、所述当前起竖角、所述当前回转角，采用解耦算法，实时计算负载当前高低角、当前方位角，作为是否允许发射的判定依据。
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公开(公告)号：CN110244774A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910292300.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明的实施例公开一种动基座起竖回转装置瞄准的解耦方法和装置，所述方法包括：实时获取基座当前横倾角、当前纵倾角、当前纵轴方位角；根据实际负载目标高低角、目标方位角、所述基座当前横倾角、所述当前纵倾角、所述当前纵轴方位角，采用解耦算法，实时计算高低机相对于方向机的目标起竖角、方向机相对于基座的目标回转角；实时获取当前起竖角、当前回转角，以目标起竖角、目标回转角作为目标进行起竖和回转跟随控制；根据基座的所述当前横倾角、所述当前纵倾角所述、当前纵轴方位角、所述当前起竖角、所述当前回转角，采用解耦算法，实时计算负载当前高低角、当前方位角，作为是否允许发射的判定依据。
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公开(公告)号：CN107524660B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710717474.1
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明公开了一种大型结构件起竖调直的控制方法及控制系统，该方法包括：步骤1，结构件起竖；步骤2，获取起竖角度；步骤3，判断起竖角度是否大于或等于第一阈值：如果是，则执行步骤6；如果否，则执行步骤4；步骤4，计算起竖角速度；步骤5，基于该起竖角速度控制液压油缸动作，返回步骤2；步骤6，获取垂直度；步骤7，判断垂直度是否大于或等于第二阈值：如果是，基于垂直度控制液压油缸动作，然后返回步骤6；如果否，则结束；该系统包括主控制器、阀件控制器、光电编码器、水平仪等。本发明可实现大型结构件的准确定位、快速且平稳起竖，极大地减少起竖调直时间，有效降低了大型结构件起竖调直过程对高精度硬件产品的依赖。
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公开(公告)号：CN106168761B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610676488.9
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种发射车高可靠性对准控制方法，发射车的控制系统设计领域。本方法在每个对准控制周期测量并采集发射架在大地坐标下的俯仰角η、回转平台在大地坐标下的偏航角σ，并同时利用发射车现有的车体在大地坐标下的横向水平度、纵向水平度，车体坐标下的起竖角、回转角等状态信息，解算出等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角等数据，在系统中测量设备出现故障时，采用等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角参与发射架、回转平台的控制运算，使发射流程仍能成功执行，该方法大大地提高了发射车对准控制流程的可靠性。
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公开(公告)号：CN104009982B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410204793.9
申请日：2014-05-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于超短波电台的文件分组群发装置，包括用于发送节点的发送装置和用于接收节点的接收装置，发送装置还包括一个数据输入端口，接收装置还包括一个数据输出端口，所述发送装置包括数据分割装置、第一数据封装装置、第二数据封装装置、第一计数器和反馈信号接收装置，在通信网络内，执行一次发送任务时，就可对所有选定的网络终端完成数据文件的发送。还包括基于断点续传的文件分组群发方法，一般情况下发送10K数据文件的成功率能保持在90％以上。通过对整个文件进行CRC校验能确保文件接收的正确性，从而实现在超短波电台上文件可靠稳定的群发。
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