一种智能机器人集群的同时定位与建图方法

    公开(公告)号:CN109917670B

    公开(公告)日:2022-10-21

    申请号:CN201910174377.1

    申请日:2019-03-08

    Abstract: 一种智能机器人集群的同时定位与建图方法,属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模,可以解决单个智能机器人建模太慢的问题,达到对一个区域快速建模的效果。另外,本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比,可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况,具有较高的鲁棒性和较高的通用性。

    一种智能机器人集群的同时定位与建图方法

    公开(公告)号:CN109917670A

    公开(公告)日:2019-06-21

    申请号:CN201910174377.1

    申请日:2019-03-08

    Abstract: 一种智能机器人集群的同时定位与建图方法,属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模,可以解决单个智能机器人建模太慢的问题,达到对一个区域快速建模的效果。另外,本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比,可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况,具有较高的鲁棒性和较高的通用性。

    一种空间机械臂扰动模拟装置
    3.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116524798A

    公开(公告)日:2023-08-01

    申请号:CN202310451034.1

    申请日:2023-04-24

    Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂扰动模拟装置,包括:基座、X移动单元、Y移动单元和Z旋转单元;其中,所述X移动单元与所述基座相连接;所述Y移动单元与所述X移动单元相连接,所述Y移动单元能够沿着X方向进行平移;所述Z旋转单元与所述Y移动单元相连接,所述Z旋转单元能够沿着Y方向进行平移;所述Z旋转单元具有沿Z方向的旋转能力。本发明能够简单有效地模拟机械臂受到的扰动,有力的支撑了地面试验。

    一种时变路径规划方法
    4.
    发明公开

    公开(公告)号:CN116460847A

    公开(公告)日:2023-07-21

    申请号:CN202310437319.X

    申请日:2023-04-21

    Abstract: 本发明公开了一种时变路径规划方法,包括:S1确定机械臂的路径初始数据,包括路径的起始点xstart和终止点xend;S2获取当前时刻障碍物的特征信息;S3判断是否需要避障;当无需避障时生成路径,结束路径规划;当需要避障时,得到无需避障路径在障碍物空间内的中心点O0,进入步骤S4;S4根据障碍物的特征点确定障碍物的模糊中心C,根据障碍物的模糊中心C和机械臂的路径初始数据确定路径绕过障碍物的方向;S5根据中心点O0和路径绕过障碍物的方向确定路径的特征点;S6根据路径的特征点生成当前时刻的路径;S7在下一时刻,返回步骤S2。本发明能够有效提高路径规划效率,实时调节光滑路径,特别适用于蛇形机械臂等运动对象的全局动态避障。

    一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法

    公开(公告)号:CN109934918B

    公开(公告)日:2023-03-28

    申请号:CN201910174554.6

    申请日:2019-03-08

    Abstract: 一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法,包括步骤如下:步骤一:对多个移动机器人进行编号,两两为一组,将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处;步骤二:建立移动机器人坐标系;步骤三:控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动,且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动;当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时,则执行地图实时拼接方法;步骤四:当同一组的移动机器人相遇时,控制同一组的两个移动机器人停止运动,直至每一组移动机器人都相遇时,将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。

    一种攀爬机器人测试方法、装置及系统

    公开(公告)号:CN112792848B

    公开(公告)日:2022-11-22

    申请号:CN202011605162.X

    申请日:2020-12-30

    Abstract: 本申请公开了一种攀爬机器人测试方法、装置及系统,用于进行攀爬机器人的功能和性能测试。本申请公开的攀爬机器人测试方法包括:确定攀爬机器人的第一运动曲线;根据所述第一运动曲线确定带缆的第二运动曲线;根据所述第二运动曲线确定所述攀爬机器人相对带缆的第三运动曲线;根据所述第三运动曲线,控制所述攀爬机器人的运动。本申请还提供了一种攀爬机器人测试装置及系统。

    一种软体臂抓捕系统及空间非合作目标消旋方法

    公开(公告)号:CN109649698B

    公开(公告)日:2022-01-04

    申请号:CN201811543976.8

    申请日:2018-12-17

    Abstract: 一种软体臂抓捕系统,包括飞行器平台(1)、若干软体臂(2)、流体压力控制系统、目标检测装置、抓捕系统控制器;若干软体臂(2)安装在飞行器平台(1)上,每个软体臂(2)的内部在周向均匀分布有若干流体腔道,每个流体腔道沿软体臂(2)轴向延伸;流体压力控制系统控制进入到流体腔道内的流体压力,实现软体臂(2)伸直或向飞行器的几何中心方向弯曲;目标检测装置安装在飞行器平台(1)上,检测非合作目标的位置,将检测到的位置信息发送给抓捕系统控制器;抓捕控制器控制流体压力控制系统向软体臂(2)的流体腔道中输入不同压力的流体,实现对非合作目标的抓捕。

    一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法

    公开(公告)号:CN109623790B

    公开(公告)日:2021-07-09

    申请号:CN201910021078.4

    申请日:2019-01-09

    Abstract: 一种基于网络的自动制作饮品机器人及控制方法,自动出杯装置将一摞容器分开,并传送到预设的抓取位置,机械手从该抓取位置抓取纸杯/塑料杯;自助点单系统初始工作时,从云端服务器上下载饮品菜单,并将上述下载菜单以便于人机交互的方式进行显示;顾客通过人机交互界面进行下单,由自助点单系统根据顾客的输入形成订单信息,并将所述订单信息按顺序发送至对应门店的集中式控制系统;集中式控制系统按顺序解析订单信息,并根据解析结果生成控制指令,控制双臂机器人按照预设的顺序抓取纸杯/塑料杯并从定量出料柜取料并搅拌得到订单饮品,将订单饮品放置在自动交付装置上预设的位置,由自动交付装置将待交付的杯位旋转至顾客取杯的位置。

    一种软体臂抓捕系统及空间非合作目标消旋方法

    公开(公告)号:CN109649698A

    公开(公告)日:2019-04-19

    申请号:CN201811543976.8

    申请日:2018-12-17

    Abstract: 一种软体臂抓捕系统,包括飞行器平台(1)、若干软体臂(2)、流体压力控制系统、目标检测装置、抓捕系统控制器;若干软体臂(2)安装在飞行器平台(1)上,每个软体臂(2)的内部在周向均匀分布有若干流体腔道,每个流体腔道沿软体臂(2)轴向延伸;流体压力控制系统控制进入到流体腔道内的流体压力,实现软体臂(2)伸直或向飞行器的几何中心方向弯曲;目标检测装置安装在飞行器平台(1)上,检测非合作目标的位置,将检测到的位置信息发送给抓捕系统控制器;抓捕控制器控制流体压力控制系统向软体臂(2)的流体腔道中输入不同压力的流体,实现对非合作目标的抓捕。

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