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公开(公告)号：CN114145540B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111005167.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于无线通信的人体步态监测鞋垫，包括电气单元、压力采集鞋垫、缓冲与防滑鞋垫，电气单元包括主控板和电池，主控板包括MCU和无线射频模块；压力采集鞋垫上布置有薄膜压力传感器，用于将脚底不同部位对地面的压力信号转变为模拟电压信号；MCU与无线射频模块电连接，MCU中的AD转换模块开始接收模拟电压信号，将模拟电压信号转换为数字电压信号后，经无线射频模块发送至上位机；缓冲与防滑鞋垫包括位于压力采集鞋垫和电气单元两侧的上层缓冲鞋垫和下层缓冲鞋垫，用于包覆压力采集鞋垫和电气单元，缓冲人体重力负载。本发明中步态监测鞋垫，结构简单、传输速率快、续航时间长、穿戴方便快捷，能够准确识别出人体运动过程中的步态。
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公开(公告)号：CN113974263A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111246082.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种低功耗无线数据传输脚底压力采集鞋垫及其数据传输方法，鞋垫通过柔性天线边缘布置的方式实现脚底压力数据的无线射频传输，当鞋垫处于工作状态时，主控芯片为正常工作模式，射频模块处于发送模式，主控芯片采集薄膜压力传感器的数据并发送至射频模块,射频模块通过柔性天线将数据无线发送至外部控制器；鞋垫处于低功耗待机状态时，主控芯片处于睡眠模式，射频模块在接收模式与睡眠模式间循环切换。本发明的技术方案有效地解决了现有技术中的外骨骼的脚底压力信息无线传输速率低、绕射能力差，以及采集功耗不能满足要求的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112217179B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202011148678.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种开关及保护电路，尤其涉及一种用于外骨骼机器人的开关及保护电路。包括第一开关S1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第一光耦U1、NPN型第一三极管Q1、第一稳压二极管D1及P型第一MOS管M1；第七电阻R7、第二光耦U2、第八电阻R8、第二稳压二级管D2、PNP型第二三极管Q2、第六电阻R6、第十电阻R10、第三稳压二极管D3、N型第二MOS管M2、第一电容C1、第九电阻R9；本发明要解决的问题是使总开关过电流不超过50mA，并且能够通过控制芯片IO口来控制功率电上电或断电；本发明要解决的另一个技术问题是提供一种欠压关断电路，可以防止输入电压过低时外部电源过度放电。
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公开(公告)号：CN112440267B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011367253.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种基于惯性传感器的步态相识别方法，利用绑缚于脚踝处惯性传感器采集的体侧角速度进行极值判别。一个完整的步态周期大致可分为摆动态和支撑态两种相位，支撑态按顺序又可分为脚跟着地、全脚掌着地、脚跟离地和前脚掌离地四个阶段。当处于支撑态的全脚掌着地阶段时，脚相对于地面相对静止，即脚踝处的体侧角速度大小接近为零。利用角速度“触地为零”的特性，对比压力鞋垫标定结果可知，检测输入角速度的两个极大值即可将整个支撑态相位识别出来，可实现高准确率、低延时、硬件需求低和易于使用的目标。
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公开(公告)号：CN114145540A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111005167.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于无线通信的人体步态监测鞋垫，包括电气单元、压力采集鞋垫、缓冲与防滑鞋垫，电气单元包括主控板和电池，主控板包括MCU和无线射频模块；压力采集鞋垫上布置有薄膜压力传感器，用于将脚底不同部位对地面的压力信号转变为模拟电压信号；MCU与无线射频模块电连接，MCU中的AD转换模块开始接收模拟电压信号，将模拟电压信号转换为数字电压信号后，经无线射频模块发送至上位机；缓冲与防滑鞋垫包括位于压力采集鞋垫和电气单元两侧的上层缓冲鞋垫和下层缓冲鞋垫，用于包覆压力采集鞋垫和电气单元，缓冲人体重力负载。本发明中步态监测鞋垫，结构简单、传输速率快、续航时间长、穿戴方便快捷，能够准确识别出人体运动过程中的步态。
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公开(公告)号：CN112440267A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011367253.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种基于惯性传感器的步态相识别方法，利用绑缚于脚踝处惯性传感器采集的体侧角速度进行极值判别。一个完整的步态周期大致可分为摆动态和支撑态两种相位，支撑态按顺序又可分为脚跟着地、全脚掌着地、脚跟离地和前脚掌离地四个阶段。当处于支撑态的全脚掌着地阶段时，脚相对于地面相对静止，即脚踝处的体侧角速度大小接近为零。利用角速度“触地为零”的特性，对比压力鞋垫标定结果可知，检测输入角速度的两个极大值即可将整个支撑态相位识别出来，可实现高准确率、低延时、硬件需求低和易于使用的目标。
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公开(公告)号：CN112217179A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011148678.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种开关及保护电路，尤其涉及一种用于外骨骼机器人的开关及保护电路。包括第一开关S1、第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第一光耦U1、NPN型第一三极管Q1、第一稳压二极管D1及P型第一MOS管M1；第七电阻R7、第二光耦U2、第八电阻R8、第二稳压二级管D2、PNP型第二三极管Q2、第六电阻R6、第十电阻R10、第三稳压二极管D3、N型第二MOS管M2、第一电容C1、第九电阻R9；本发明要解决的问题是使总开关过电流不超过50mA，并且能够通过控制芯片IO口来控制功率电上电或断电；本发明要解决的另一个技术问题是提供一种欠压关断电路，可以防止输入电压过低时外部电源过度放电。
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