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公开(公告)号：CN106230342B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610586958.2
申请日：2016-07-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P25/064
Abstract: 一种新型通用控制驱动电路板及驱动控制器，控制驱动电路板包括DSP芯片、给DSP芯片供电的电源芯片、电压电流位置检测电路、PWM输出及保护电路、通信转换模块、CPLD电路、旋变解码模块以及5个连接器K‑CRM1、K‑CRM3、K‑CRM4、K‑CRM5、K‑CRM6，其中K‑CRM3放在通用控制驱动电路板的一侧，K‑CRM5和K‑CRM6放在与K‑CRM3相对的另一侧，K‑CRM1放在与K‑CRM3垂直的一侧，K‑CRM4放在与K‑CRM1相对的另一侧；K‑CRM3接口作为28V、+12V、‑12V、+5V、+5V隔离电源的输入接口，将电源送至电源芯片。本发明将控制驱动器拆分为控制器和驱动器，控制器和驱动器均可产品级通用；通用控制驱动电路板通用性强，能满足多种型号需求，可板级通用。
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公开(公告)号：CN114476864B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210038329.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法，属于柔索驱动控制技术领域，包括如下步骤：S1、采集旋转变压器反馈信号，计算电机参数用于后续矢量变换；S2、根据上位机发送的控制指令执行位置闭环控制；S3、根据位置环输出执行速度环闭环控制；S4、坐标变换得到Iq电流和Id电流闭环的反馈量；S5、根据速度环输出执行Iq电流闭环控制；S6、以设定值为指令，以步骤S4中计算出的反馈量为反馈，执行Id环PI闭环控制；S7、运算得到三相电压输出uU、uV、uW的PWM控制波形；至此，完成了机电伺服柔索驱动装置的控制。本发明解决了现有技术要求在柔索驱动装置内部安装力传感器才能实现控制，且控制精度不高的问题，具有突出的实质性特点和显著的进步。
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公开(公告)号：CN113852311A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110946264.6
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种容错永磁同步电机相电流采样方法，属于电机控制技术领域，硬件部分包括电流传感器采样和电阻采样，电流传感器采样采用两相采样的方式，采集永磁同步电机两相绕组电流，通过三相电流和值关系，得到第三相相电流采样值；电阻采样将采样电阻串联到直流母线回流端和功率地之间，通过采样电阻两端电压，得到母线电流值，再经过相电流重构，得到三相相电流采样值；软件部分以电流传感器采样结果进行电机闭环，同时对两种采样电路的采样结果进行实时监控，当任何一种结果出现异常时，通过相电流故障诊断算法定位故障电路，抛弃异常采样结果，采用正常电路的数据进行电机闭环控制，解决了现有技术不具备容错采样的能力，可靠性低的问题。
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公开(公告)号：CN108536004B
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201810269552.0
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种双冗余机电伺服机构余度切换方法，双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统，所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B，其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器；所述机构内含多余度位移传感器；伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁，从锁定指令下发到完全锁定，称之为锁定期，从解锁指令下发到完全解锁，称之为解锁期，所述制动器的解锁时间比锁定时间短；所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令。本发明可在机构某一通道发生故障时隔离故障通道，故障排除后恢复余度，并在切换过程保持机构的高性能输出。
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公开(公告)号：CN113611388B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110882465.4
申请日：2021-08-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明充分挖掘现有机械外骨骼的发展趋势、康复治疗的需求、患者机体的差异性、实战磨砺训练需求，结合最新的智能分析推理算法的研究进展、智能交互设备的能力可扩展性，提出一种融合智能化外骨骼系统、智能检测系统、本地控制中心、智能交互系统、安全系统、智能检测系统等为一体的智能运动康复治疗与训练系统。智能检测系统自动检测监测机体的各项身体状态能力；智能化外骨骼系统在具备外骨骼辅助运动能力的同时，赋予智能感知运动接触表面状态信息能力、数字化运动可控能力。智能康复控制中心驱动智能机械外骨骼系统配合人体开展康复
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113611388A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110882465.4
申请日：2021-08-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明充分挖掘现有机械外骨骼的发展趋势、康复治疗的需求、患者机体的差异性、实战磨砺训练需求，结合最新的智能分析推理算法的研究进展、智能交互设备的能力可扩展性，提出一种融合智能化外骨骼系统、智能检测系统、本地控制中心、智能交互系统、安全系统、智能检测系统等为一体的智能运动康复治疗与训练系统。智能检测系统自动检测监测机体的各项身体状态能力；智能化外骨骼系统在具备外骨骼辅助运动能力的同时，赋予智能感知运动接触表面状态信息能力、数字化运动可控能力。智能康复控制中心驱动智能机械外骨骼系统配合人体开展康复治疗与训练。智能交互系统提供与人体友好的交互能力。安全系统在康复治疗与训练过程中进行安全保障。
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公开(公告)号：CN114476864A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210038329.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法，属于柔索驱动控制技术领域，包括如下步骤：S1、采集旋转变压器反馈信号，计算电机参数用于后续矢量变换；S2、根据上位机发送的控制指令执行位置闭环控制；S3、根据位置环输出执行速度环闭环控制；S4、坐标变换得到Iq电流和Id电流闭环的反馈量；S5、根据速度环输出执行Iq电流闭环控制；S6、以设定值为指令，以步骤S4中计算出的反馈量为反馈，执行Id环PI闭环控制；S7、运算得到三相电压输出uU、uV、uW的PWM控制波形；至此，完成了机电伺服柔索驱动装置的控制。本发明解决了现有技术要求在柔索驱动装置内部安装力传感器才能实现控制，且控制精度不高的问题，具有突出的实质性特点和显著的进步。
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公开(公告)号：CN108448988A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810224204.1
申请日：2018-03-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于大惯量摩擦负载的机电伺服系统参数辨识方法，其特征在于，首先在空电机运行状态下，通过减速法离线测定初始机械运动方程，将其作为控制器参数；然后在电机带惯量运行状态下，通过同样的减速法，在线测定带惯量的机械运动方程，利用所述初始机械运动方程和所述带惯量的机械运动方程在线求出电机转子转动惯量J和粘滞摩擦系数Bm。本发明的所述方法可实现在线辨识，即在系统运行过程中实时计算电机转子的转动惯量和粘滞摩擦系数，根据不同时段的特性调整控制策略，使伺服系统具备优良的性能。
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公开(公告)号：CN108536004A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810269552.0
申请日：2018-03-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种双冗余机电伺服机构余度切换方法，双冗余机电伺服机构包括伺服控制器、双冗余伺服通道、差速器、作动器、伺服指令调度系统，所述双冗余伺服通道包括伺服通道A和伺服通道B，其中每个伺服通道均包括驱动器、伺服电机、制动器；所述机构内含多余度位移传感器；伺服通道A和伺服通道B均能锁定和解锁，从锁定指令下发到完全锁定，称之为锁定期，从解锁指令下发到完全解锁，称之为解锁期，所述制动器的解锁时间比锁定时间短；所述伺服指令调度系统用以分配伺服通道A及伺服通道B的伺服指令。本发明可在机构某一通道发生故障时隔离故障通道，故障排除后恢复余度，并在切换过程保持机构的高性能输出。
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公开(公告)号：CN106230342A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610586958.2
申请日：2016-07-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P25/064
CPC classification number: H02P25/06
Abstract: 一种新型通用控制驱动电路板及驱动控制器，控制驱动电路板包括DSP芯片、给DSP芯片供电的电源芯片、电压电流位置检测电路、PWM输出及保护电路、通信转换模块、CPLD电路、旋变解码模块以及5个连接器K-CRM1、K-CRM3、K-CRM4、K-CRM5、K-CRM6，其中K-CRM3放在通用控制驱动电路板的一侧，K-CRM5和K-CRM6放在与K-CRM3相对的另一侧，K-CRM1放在与K-CRM3垂直的一侧，K-CRM4放在与K-CRM1相对的另一侧；K-CRM3接口作为28V、+12V、-12V、+5V、+5V隔离电源的输入接口，将电源送至电源芯片。本发明将控制驱动器拆分为控制器和驱动器，控制器和驱动器均可产品级通用；通用控制驱动电路板通用性强，能满足多种型号需求，可板级通用。
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