公开(公告)号：CN119512079A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411494398.9

申请日：2024-10-24

Applicant: 北京科技大学 ,  清华大学

Inventor： 段京良 ,  陈良发 ,  马飞 ,  李升波 ,  陈梓睿 ,  吴思潮

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供一种面向机器人智能控制的平滑强化学习方法及装置，涉及机器人智能控制技术领域。该方法包括：获取当前时刻机器人的环境观测样本信息；根据当样本信息，构建平滑强化学习控制模型；根据样本信息，构建控制模型的奖励函数；采用机器人的离散时间运动学方程，构建控制模型的约束条件；将样本信息、奖励函数以及约束条件输入控制模型中进行在线训练，获得当前时刻机器人的平滑控制动作；构造控制模型的目标函数；根据目标函数对控制模型进更新，获得更新后的控制模型；根据平滑控制动作，获得下一时刻的观测样本信息，输入更新后的控制模型中，获得下一时刻机器人平滑控制动作。采用本发明可使机器人完成高实时且高精度的平滑控制任务。

公开(公告)号：CN118163112A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410470434.1

申请日：2024-04-18

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 段京良 ,  吴江 ,  陈良发 ,  吴思潮 ,  曹星宇 ,  于光远 ,  赵俊杰 ,  朱哿宇 ,  马飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，特别是指一种基于扩散模型的凿岩台车钻臂逆解控制方法及装置，方法包括：获取待控制的凿岩台车钻臂的目标孔位数据，输入至训练好的凿岩台车钻臂逆解控制模型，得到钻臂的各个关节变量；根据各个关节变量，得到轨迹规划结果，完成凿岩台车钻臂控制。本发明具有应用范围广（数据来源真实环境，无需构造其余标签数据）、精度高（寻孔目标函数不断逼近实际孔位坐标）、可选性多（多组不同的关节位姿均可对应同一目标孔位）、计算效率高（对比传统数值法求逆解，神经网络求解速度可到毫秒级别）的优点，突破了现有无人凿岩台车钻臂控制逆运动学求解方面精度低、高维求解困难、运动速度突变的瓶颈。

公开(公告)号：CN118163112B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410470434.1

申请日：2024-04-18

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 段京良 ,  吴江 ,  陈良发 ,  吴思潮 ,  曹星宇 ,  于光远 ,  赵俊杰 ,  朱哿宇 ,  马飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，特别是指一种基于扩散模型的机械臂逆解控制方法及装置，方法包括：获取待控制的凿岩台车钻臂的目标孔位数据，输入至训练好的凿岩台车钻臂逆解控制模型，得到钻臂的各个关节变量；根据各个关节变量，得到轨迹规划结果，完成凿岩台车钻臂控制。本发明具有应用范围广(数据来源真实环境，无需构造其余标签数据)、精度高(寻孔目标函数不断逼近实际孔位坐标)、可选性多(多组不同的关节位姿均可对应同一目标孔位)、计算效率高(对比传统数值法求逆解，神经网络求解速度可到毫秒级别)的优点，突破了现有无人凿岩台车钻臂控制逆运动学求解方面精度低、高维求解困难、运动速度突变的瓶颈。