公开(公告)号：CN118163112B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410470434.1

申请日：2024-04-18

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 段京良 ,  吴江 ,  陈良发 ,  吴思潮 ,  曹星宇 ,  于光远 ,  赵俊杰 ,  朱哿宇 ,  马飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，特别是指一种基于扩散模型的机械臂逆解控制方法及装置，方法包括：获取待控制的凿岩台车钻臂的目标孔位数据，输入至训练好的凿岩台车钻臂逆解控制模型，得到钻臂的各个关节变量；根据各个关节变量，得到轨迹规划结果，完成凿岩台车钻臂控制。本发明具有应用范围广(数据来源真实环境，无需构造其余标签数据)、精度高(寻孔目标函数不断逼近实际孔位坐标)、可选性多(多组不同的关节位姿均可对应同一目标孔位)、计算效率高(对比传统数值法求逆解，神经网络求解速度可到毫秒级别)的优点，突破了现有无人凿岩台车钻臂控制逆运动学求解方面精度低、高维求解困难、运动速度突变的瓶颈。

公开(公告)号：CN117302204A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311625357.4

申请日：2023-11-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 段京良 ,  肖礼明 ,  张发旺 ,  陈良发 ,  闫昊琪 ,  于光远 ,  李轩 ,  马飞

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/165 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种依托强化学习的多风格车辆轨迹跟踪避撞控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆控制及智能算法技术领域。包括：获取待控制车辆的信息；将信息输入到构建好的基于强化学习框架的车辆轨迹跟踪避撞最优控制模型，输出多风格参数化策略网络；将信息中的自车状态、车辆观测信息以及风格指标系数输入到多风格参数化策略网络，输出动作量；根据动作量，实现多风格车辆轨迹跟踪避撞控制。本发明能够实现车辆轨迹跟踪避撞控制高精度、高实时性、高安全性且控制风格多样性的在线计算。

公开(公告)号：CN118163112A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410470434.1

申请日：2024-04-18

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 段京良 ,  吴江 ,  陈良发 ,  吴思潮 ,  曹星宇 ,  于光远 ,  赵俊杰 ,  朱哿宇 ,  马飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，特别是指一种基于扩散模型的凿岩台车钻臂逆解控制方法及装置，方法包括：获取待控制的凿岩台车钻臂的目标孔位数据，输入至训练好的凿岩台车钻臂逆解控制模型，得到钻臂的各个关节变量；根据各个关节变量，得到轨迹规划结果，完成凿岩台车钻臂控制。本发明具有应用范围广（数据来源真实环境，无需构造其余标签数据）、精度高（寻孔目标函数不断逼近实际孔位坐标）、可选性多（多组不同的关节位姿均可对应同一目标孔位）、计算效率高（对比传统数值法求逆解，神经网络求解速度可到毫秒级别）的优点，突破了现有无人凿岩台车钻臂控制逆运动学求解方面精度低、高维求解困难、运动速度突变的瓶颈。

公开(公告)号：CN117302204B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311625357.4

申请日：2023-11-30

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 段京良 ,  肖礼明 ,  张发旺 ,  陈良发 ,  闫昊琪 ,  于光远 ,  李轩 ,  马飞

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/165 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种依托强化学习的多风格车辆轨迹跟踪避撞控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆控制及智能算法技术领域。包括：获取待控制车辆的信息；将信息输入到构建好的基于强化学习框架的车辆轨迹跟踪避撞最优控制模型，输出多风格参数化策略网络；将信息中的自车状态、车辆观测信息以及风格指标系数输入到多风格参数化策略网络，输出动作量；根据动作量，实现多风格车辆轨迹跟踪避撞控制。本发明能够实现车辆轨迹跟踪避撞控制高精度、高实时性、高安全性且控制风格多样性的在线计算。