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公开(公告)号：CN115969383A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310124603.1
申请日：2023-02-16
Applicant: 北京科技大学 , 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于心电信号和呼吸信号的人体生理疲劳检测算法，通过可穿戴设备获取人体生理信号后，经过噪声去除等预处理获取纯净信号，根据经验提取出心电信号和呼吸信号对应特征，基于超限学习机模型对当前时刻生理信号进行分类判断，得到当前疲劳状态，并记录结果用作“后处理”。将记录的历史疲劳状态加入到评估中，基于长短期记忆网络模型进行训练，可得到当前人体所处的疲劳场景，然后根据人体疲劳场景对当前疲劳状态进行二次评估与修正，该过程称为“后处理”，得到准确率更高的疲劳检测结果。
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公开(公告)号：CN115969383B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202310124603.1
申请日：2023-02-16
Applicant: 北京科技大学 , 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于心电信号和呼吸信号的人体生理疲劳检测算法，通过可穿戴设备获取人体生理信号后，经过噪声去除等预处理获取纯净信号，根据经验提取出心电信号和呼吸信号对应特征，基于超限学习机模型对当前时刻生理信号进行分类判断，得到当前疲劳状态，并记录结果用作“后处理”。将记录的历史疲劳状态加入到评估中，基于长短期记忆网络模型进行训练，可得到当前人体所处的疲劳场景，然后根据人体疲劳场景对当前疲劳状态进行二次评估与修正，该过程称为“后处理”，得到准确率更高的疲劳检测结果。
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公开(公告)号：CN116087873A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310020597.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机无源定位降落方法及装置，采用的无源定位模块不需要与GPS等卫星信号进行通信定位，地面移动载具和无人机分别作为通信服务端和通信客户端进行相对位姿信息的实时交互，不会受到信号干扰/无信号的影响，大大提高无人机与移动载具相对定位的稳定性。采用电磁牵引技术在无人机底部和地面移动载具顶端分别布置磁性材料和电磁铁，当两设备相距距离足够近时通电使得两者之间产生相互吸引作用力，使得无人机与移动载具降落点形成相对固定且稳定连接的结构，保证无人机降落后不会受到载具抖动的影响而掉落或撞损。
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公开(公告)号：CN115205748A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210837717.6
申请日：2022-07-15
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种头戴式视觉辅助装置。该装置包括视觉辅助单元，所述视觉辅助单元与所述装具相连；所述视觉辅助单元包括视觉传感器模块、计算模块以及显示模块，所述计算模块分别与所述视觉传感器模块以及所述显示模块电连接；其中，所述视觉传感器模块包括白光视觉传感器、红外视觉传感器以及微光视觉传感器；所述计算模块用于将所述视觉传感器模块获取的目标图像信息进行处理，并将处理结果发送至所述显示模块，所述显示模块用于将所述处理结果进行展示。装置能通过三种异类视觉传感器(包括白光、红外和微光视觉传感器)得到的视频信息来检测行人和车辆目标，能够在白天和夜晚两种场景具有检测功能。
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公开(公告)号：CN119828741A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411791126.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种仿狼集群协同系统，涉及协同侦查技术领域，该系统基于仿生控制技术，模仿狼的形态，设计机器狼单体具有仿狼的感知、运动、思考、决策和执行等功能和性能，使其具有更优良的环境感知能力、地形通过能力、战场适应能力和信息沟通能力等；通过群体协同控制技术将多个仿生狼有机集成，形成高效、智能的仿生狼群系统。通过模拟狼群捕食行为及其猎物分配方式，抽象出狼群侦察(游走)、求援(召唤)、围攻等智能行为，设计侦察型、打击型、处置型、保障型、察打型等机器狼形态，组成仿狼群协同系统，使其形成组织严密、分工明确、灵活善变、执行力强的狼群系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119929016A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510100825.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: B62D57/032 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种地形感知系统及四足机器人，涉及人工智能技术领域，通过在仿生腿足式机器人的足端增加力传感器获取地形的硬度，丰富了感知的地形信息，增强了仿生腿足式机器人可通过性判断的可靠性。通过增加电量传感器测量仿生腿足式机器人关节电机驱动器输出电流大小计算足端与地面的摩擦力，丰富了感知的地形与仿生腿足式机器人之间的关系信息，有助于仿生腿足式机器人在雪地、斜坡、湿滑路面等可通过性判断。通过增加声探测传感器、毫米波雷达测量障碍物的高度、宽度、与仿生腿足式机器人之间的距离，增加视觉感知方法测量数据的可靠性。
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公开(公告)号：CN117073639A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311017293.X
申请日：2023-08-14
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: G01C11/02 , G01S17/894 , G01S17/86 , B62D57/032 , B64U10/14 , B64U50/38 , B64U80/25 , B64U80/86 , H04W4/40 , H04W84/18 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人探测系统，仿生无人运动平台可以在复杂的地形中行动，旋翼无人机可以在空中进行快速的探测。两者结合使用可以快速完成任务，提高效率。旋翼无人机可以提供宽视场、大范围的图像和视频等信息，仿生无人运动平台可以通过其精确的运动控制系统在复杂受限环境中进行抵近探测与信号采集，两者结合使用可以提高探测精度和准确性。旋翼无人机可以在危险的区域进行探测，而仿生无人运动平台可以在狭小或不稳定的区域中行动，两者结合使用可以有效减少人员伤亡风险，同时提高任务执行的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN111862160B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010728011.7
申请日：2020-07-23
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明公开了一种基于ARM平台的目标跟踪方法、介质和系统，涉及图像处理领域，解决了已有可变尺度或多种特征的等方案不能满足于跟踪鲁棒性要求较高的工程的问题。本发明包括于嵌入式ARM平台，提取感兴趣区域(ROI)的深度学习特征、梯度直方图特征(HOG)、颜色命名(CN)特征和灰度特征(GRAY)；组成128维特征向量进行目标跟踪，跟踪波门随跟踪目标的尺度变化自适应调整并叠加在输出视频中。本发明具有跟踪波门能够实时的跟随目标尺度变化而正相关变化，目标跟踪的准确度和置信度更高。
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公开(公告)号：CN115930988A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211541198.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质，该方法包括利用LSD算法提取待处理图像包含的若干线段信息；基于梯度强度评分原则，通过四叉树均匀化筛选方法由若干所述线段信息中筛选获得若干强梯度线段；对每条所述强梯度线段进行均匀采样获得若干采样点，将若干所述采样点进行反投影获得空间点集以计算空间点集协方差；该方法对LSD算法所检测线段进行四叉树均匀化，解决了在结构化场景下由于线段约束过多所引起的计算量激增问题。在均匀化过程中，通过计算线段所含像素点的梯度强度均值，为算法所构建的点线模型筛选出具备强线性约束的线段，提升引入线性约束所带来的算法鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115661253A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211426611.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机多视角定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括接收多视角图像采集设备拍摄到的多张第一图像；多张所述第一图像中包括无人机周围环境不同视角下第一时刻的图像信息；分别提取每张所述第一图像的全范围特征获得多组特征点数据。该方法使用多台单目相机完成了无人机的位姿里程计实时解算，并重建出了无人机拍摄图像的三维地图模型，避免了单独使用单目相机时无法计算出真实三维环境尺度的问题、使用深度相机时拍摄图像距离受限的问题，和普通双目相机直接进行里程计解算时匹配算法时间复杂度较高的问题。
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