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公开(公告)号：CN116079736B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310143362.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端稳定方法、装置、设备及存储介质，该方法可实现四足机器人在动态运动中保持机械臂末端长时间稳定对准，指向目标空间位置，而不需要额外增加末端稳定装置。方法稳定精确度高，可结合机械臂操控精度合理划分执行空间网格粒度，以保证操控精确性；实时成本低、难度小，不需要额外硬件设施；逻辑闭环，可结合环境实时不断调整，机械臂末端稳定响应快、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN112991487B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202110265944.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: G06T11/20 , G06T7/11 , G06T3/40 , G06T7/33 , G06T1/20 , G06T1/60 , G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/94 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/46 , G06V10/56 , G06F9/50 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种多线程实时构建正射影像语义地图的系统，包括无人机光电吊舱、AI边缘计算设备、电台和综合控制计算机；无人机光电吊舱，用于采集地面地形的航拍图像；AI边缘计算设备，用于根据航拍图像构建二维正射影像地图和对环境要素进行识别并分割；电台，用于将二维正射影像地图和环境要素的分割结果传输至综合控制计算机；综合控制计算机，用于根据分割结果对二维正射影像地图进行分色标注，形成二维正射影像语义化地图。本发明的目的在于提供一种多线程实时构建正射影像语义地图的系统，通过在无人机上搭建AI边缘计算设备，将二维正射影像地图的构建从地面工作站转移至AI边缘计算设备使得图像拼接的实时性和时效性更高。
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公开(公告)号：CN116087873A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310020597.5
申请日：2023-01-06
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机无源定位降落方法及装置，采用的无源定位模块不需要与GPS等卫星信号进行通信定位，地面移动载具和无人机分别作为通信服务端和通信客户端进行相对位姿信息的实时交互，不会受到信号干扰/无信号的影响，大大提高无人机与移动载具相对定位的稳定性。采用电磁牵引技术在无人机底部和地面移动载具顶端分别布置磁性材料和电磁铁，当两设备相距距离足够近时通电使得两者之间产生相互吸引作用力，使得无人机与移动载具降落点形成相对固定且稳定连接的结构，保证无人机降落后不会受到载具抖动的影响而掉落或撞损。
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公开(公告)号：CN115205748A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210837717.6
申请日：2022-07-15
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种头戴式视觉辅助装置。该装置包括视觉辅助单元，所述视觉辅助单元与所述装具相连；所述视觉辅助单元包括视觉传感器模块、计算模块以及显示模块，所述计算模块分别与所述视觉传感器模块以及所述显示模块电连接；其中，所述视觉传感器模块包括白光视觉传感器、红外视觉传感器以及微光视觉传感器；所述计算模块用于将所述视觉传感器模块获取的目标图像信息进行处理，并将处理结果发送至所述显示模块，所述显示模块用于将所述处理结果进行展示。装置能通过三种异类视觉传感器(包括白光、红外和微光视觉传感器)得到的视频信息来检测行人和车辆目标，能够在白天和夜晚两种场景具有检测功能。
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公开(公告)号：CN119929016A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510100825.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: B62D57/032 , G01S13/86
Abstract: 本发明公开了一种地形感知系统及四足机器人，涉及人工智能技术领域，通过在仿生腿足式机器人的足端增加力传感器获取地形的硬度，丰富了感知的地形信息，增强了仿生腿足式机器人可通过性判断的可靠性。通过增加电量传感器测量仿生腿足式机器人关节电机驱动器输出电流大小计算足端与地面的摩擦力，丰富了感知的地形与仿生腿足式机器人之间的关系信息，有助于仿生腿足式机器人在雪地、斜坡、湿滑路面等可通过性判断。通过增加声探测传感器、毫米波雷达测量障碍物的高度、宽度、与仿生腿足式机器人之间的距离，增加视觉感知方法测量数据的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117073639A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311017293.X
申请日：2023-08-14
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
IPC: G01C11/02 , G01S17/894 , G01S17/86 , B62D57/032 , B64U10/14 , B64U50/38 , B64U80/25 , B64U80/86 , H04W4/40 , H04W84/18 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人探测系统，仿生无人运动平台可以在复杂的地形中行动，旋翼无人机可以在空中进行快速的探测。两者结合使用可以快速完成任务，提高效率。旋翼无人机可以提供宽视场、大范围的图像和视频等信息，仿生无人运动平台可以通过其精确的运动控制系统在复杂受限环境中进行抵近探测与信号采集，两者结合使用可以提高探测精度和准确性。旋翼无人机可以在危险的区域进行探测，而仿生无人运动平台可以在狭小或不稳定的区域中行动，两者结合使用可以有效减少人员伤亡风险，同时提高任务执行的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN116079736A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310143362.5
申请日：2023-02-21
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端稳定方法、装置、设备及存储介质，该方法可实现四足机器人在动态运动中保持机械臂末端长时间稳定对准，指向目标空间位置，而不需要额外增加末端稳定装置。方法稳定精确度高，可结合机械臂操控精度合理划分执行空间网格粒度，以保证操控精确性；实时成本低、难度小，不需要额外硬件设施；逻辑闭环，可结合环境实时不断调整，机械臂末端稳定响应快、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN115930988A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211541198.5
申请日：2022-12-02
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质，该方法包括利用LSD算法提取待处理图像包含的若干线段信息；基于梯度强度评分原则，通过四叉树均匀化筛选方法由若干所述线段信息中筛选获得若干强梯度线段；对每条所述强梯度线段进行均匀采样获得若干采样点，将若干所述采样点进行反投影获得空间点集以计算空间点集协方差；该方法对LSD算法所检测线段进行四叉树均匀化，解决了在结构化场景下由于线段约束过多所引起的计算量激增问题。在均匀化过程中，通过计算线段所含像素点的梯度强度均值，为算法所构建的点线模型筛选出具备强线性约束的线段，提升引入线性约束所带来的算法鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115661253A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211426611.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机多视角定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括接收多视角图像采集设备拍摄到的多张第一图像；多张所述第一图像中包括无人机周围环境不同视角下第一时刻的图像信息；分别提取每张所述第一图像的全范围特征获得多组特征点数据。该方法使用多台单目相机完成了无人机的位姿里程计实时解算，并重建出了无人机拍摄图像的三维地图模型，避免了单独使用单目相机时无法计算出真实三维环境尺度的问题、使用深度相机时拍摄图像距离受限的问题，和普通双目相机直接进行里程计解算时匹配算法时间复杂度较高的问题。
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公开(公告)号：CN115312056A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210974658.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能听觉系统，该系统包括声音采集单元，所述声音采集单元包括若干声音采集模块，若干所述声音采集模块分布在被控者的不同位置，以便获取来自不同方向的声波；主控单元，所述主控单元与所述声音采集单元相连；所述主控单元用于采集声波，并通过预设的识别算法确定所述声波中包含目标操控者对所述被控者下发的声波形式的任务指令。该系统采用语音交互的方法与系统进行交互，无需进入终端的操控界面，操控者通过语音指令就能直接下达命令，从而简化了操作流程、提升了系统的响应速度。在强对抗、强干扰环境，电磁信号容易受到电磁干扰，而声音信号具有衍射性和透射性，可以弥补其不足，具有良好的抗干扰性。
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