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公开(公告)号：CN119839863A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510226826.8
申请日：2025-02-27
Applicant: 北京科技大学
Inventor： 陈先中 , 申艳玮 , 黄硕 , 牟通 , 侯庆文 , 张洁 , 王丽君 , 李玉玲
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法，系统包括：机械臂模块、机械臂位姿控制模块、力采集模块和动态自适应混合阻抗控制器；本发明在动态自适应混合阻抗控制器中，通过一种动态自适应混合阻抗控制算法，完成不确定环境下的动态接触力跟踪，避免接触阶段的力超调，同时保持动态跟踪阶段的力跟踪误差。该控制器能够在线调整其更新速率参数，以便在不确定环境中跟踪参考力。
