公开(公告)号：CN119610097A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411772025.3

申请日：2024-12-04

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李玉玲 ,  赵远航 ,  李琳琳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种遥操作机器人系统的事件触发安全保障控制方法及装置，涉及遥操作机器人系统控制技术领域。该方法包括：建立安全约束下具有动态不确定性和时间延迟的遥操作系统；为遥操作系统中的每个机械手构造虚拟参考系统；基于虚拟参考系统，分别为主、从机器人设计事件触发安全保障控制器，给出主机器人控制器更新的事件触发条件和从机器人二次规划问题求解和控制器更新的事件触发条件；实现主、从机器人同步，确保从机器人的机械臂的状态位于从机器人的机械臂的安全集内。本发明讨论了具有未知动力学、时间延迟和事件触发机制的遥操作系统的安全关键控制问题。在本发明的设计下，确保了从机器人在未知环境中的安全性，实现了主从同步。

公开(公告)号：CN102354106A

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN201110141819.6

申请日：2011-05-28

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 尹怡欣 ,  李玉玲 ,  赵宝永

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种由线性定常系统的阶跃响应获得其M序列输入响应的方法，其包括以下步骤：获得该线性定常系统的单位阶跃响应g0，设定Si表示该线性定常系统在时间t＝i时刻输入幅值为a的阶跃信号下输出的阶跃响应信号，gi表示该线性定常系统在时间t＝i时刻的单位阶跃响应信号以及g0＝s0/a；设定具有n级电平对称的M序列信号m如下：m＝{m1，m2，...，ml}(l≤2n-1)，其中m1，m2，...，ml等于a或-a，a或-a为M序列信号的幅值，并且a、l、n为正整数；利用如下公式计算该线性定常系统的该M序列输入信号m的响应y(k)：其中集合A＝{k|mk≠mk+1，k∈{1，2，...，2n-1}}。本发明具有便于实现、节省成本、应用范围广泛的优点。

公开(公告)号：CN101853442A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN201010176030.X

申请日：2010-05-12

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王粉花 ,  郑飞 ,  吴文权 ,  李玉玲

IPC: G06Q10/00 ,  G06Q50/00

Abstract: 本发明涉及基于物联网技术的多功能餐厅服务系统。系统包括：中央服务器、点菜功能模块、服务员功能模块、厨师功能模块、无线传感器功能模块。实现了一个管理方便、使用简单的智能化餐厅服务系统。系统运用了物联网、GPRS、无线传输、图像处理等多种应用技术，具有无线点菜、在线结账、服务员调度、做菜排序、短信预订、账号办理、数据库管理、安全监控等多种功能。本发明解决了餐厅上菜速度不均、管理效率不高及存在安全隐患等问题，具有功能强大、成本低的优点，使餐厅真正意义上的实现智能化、一体化。

公开(公告)号：CN119839863A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510226826.8

申请日：2025-02-27

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈先中 ,  申艳玮 ,  黄硕 ,  牟通 ,  侯庆文 ,  张洁 ,  王丽君 ,  李玉玲

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种机械臂柔顺力跟踪系统及控制方法，系统包括：机械臂模块、机械臂位姿控制模块、力采集模块和动态自适应混合阻抗控制器；本发明在动态自适应混合阻抗控制器中，通过一种动态自适应混合阻抗控制算法，完成不确定环境下的动态接触力跟踪，避免接触阶段的力超调，同时保持动态跟踪阶段的力跟踪误差。该控制器能够在线调整其更新速率参数，以便在不确定环境中跟踪参考力。

公开(公告)号：CN116540534A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310423302.9

申请日：2023-04-19

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李玉玲 ,  李晨曦 ,  董洁 ,  王海娟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种单主多从遥操作机器人系统的自适应控制方法及系统，涉及遥操作机器人系统控制技术领域。包括：以单主多从遥操作机器人系统为对象，构建虚拟观测器；基于所述虚拟观测器，建立基于事件触发采样的TOD调度协议的数据传输模型；设计事件触发条件，同时基于机器人的同步变量设计自适应控制方案，并利用李雅普诺夫技术建立控制器参数、虚拟观测器的参数、通信延迟的上界以及最大允许的传输间隔与系统稳定性之间的关系，完成单主多从遥操作机器人系统的自适应控制。本发明可以减少通信通道中的数据交互，减少通讯负担，更大程度的节省资源，在带宽有限的情况下使得主从端之间进行更有必要的信息交互。

公开(公告)号：CN119748455A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510043552.9

申请日：2025-01-10

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 李玉玲 ,  井国旭 ,  董洁 ,  李琳琳 ,  苏荣

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种柔性连杆机械臂预设时间控制方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：构建柔性机械臂动力学模型；基于奇异摄动理论，对柔性机械臂动力学模型进行双时间尺度模型分解，获得慢变子系统以及快变子系统；根据慢变子系统，采用基于神经网络与扰动观测器的复合学习算法，通过基于时间变换函数以及状态变换函数，设计预设时间轨迹跟踪控制器；根据快变子系统，通过构造滑模变量，设计振动抑制控制器；根据预设时间轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器，获得柔性连杆机械臂的控制输入。采用本发明能够有效抑制柔性振动，提高系统的鲁棒性和自适应性。