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公开(公告)号：CN117053779A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310913548.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德创新学院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余关键帧去除的紧耦合激光SLAM方法及装置，涉及同时定位与地图构建技术领域。包括：获取雷达点云数据，对点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；对预处理后的点云数据进行曲率计算，提取点云边缘特征和平面特征；对点云边缘特征和平面特征进行配准，获取关键帧，并输出雷达里程计；通过环境信息获取动态阈值，根据动态阈值对关键帧进行筛选；对筛选后的关键帧进行回环检测；回环检测后，采用ERASOR算法去除动态点，得到基于冗余关键帧去除的紧耦合激光同时定位与地图构建SLAM结果。本发明解决了目前SLAM算法关键帧选择策略过于简单，回环误检以及冗余关键帧数量太多而导致算法精度和效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN115345932A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210734017.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法，包括：对当前环境下的激光点云进行球面投影，并获取投影后所生成的二维图像中每个点的深度信息；通过全卷积神经网络进行语义分割，并利用获得的语义标签生成权重矩阵；通过滑动窗口将权重矩阵聚集及旋转，生成具有旋转不变性的全局描述符；构建Kd‑Tree对历史帧进行搜索，根据时间阈值及距离阈值获取候选帧；利用全局描述符获取两帧点云的角度差，并通过具有初始角度的ICP算法进行几何验证，确定最终的回环帧，得到闭环位置。本发明解决了现有技术利用纯激光进行回环检测时，没有充分利用环境语义信息，导致算法效率偏低的问题。
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公开(公告)号：CN107913938A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201710888259.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: B21D37/10 , B21D37/12 , B21D43/003
Abstract: 本发明公开了一种用于蛋壳形结构冲压成形的柔性模具，该装置主要由上部装有可调节冲头的压下单元、下部装有可调节冲头的固定单元和压边机构组成；压下单元由模座、冲头、冲头安装块和导轨滑块调节机构组成。导轨滑块调节机构主要由冲头垫板、导轨、锁紧螺栓、滑块、冲头滑轨、垫圈和导轨垫板组成，压边机构主要由夹具安装导柱、夹具导柱、夹具、弹簧和弹簧安装块组成。蛋盒形结构冲压成形的柔性装置在整体设计中采用了柔性可变思想，通过两组互成一定角度的滑块和冲头滑轨的作用，将传统冲压成形装置中位置固定的冲头转变为位置可调的冲头，使冲头之间形成所需的间距和角度，该装置与传统的冲压成形装置相比，增强了不同规格型号的蛋盒形结构的成形能力。
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公开(公告)号：CN119826696A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510066450.9
申请日：2025-01-16
Applicant: 中国建筑科学研究院有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的结构变形与偏差智能检测方法及系统，包括获取检测目标的工作数据和状态数据，对相机图像进行畸变处理获得矫正图像，处理所述矫正图像获得靶点坐标信息，根据所述靶点坐标信息构建检测目标三维模型，对比模型获得基本结构变形与偏差，根据所述状态数据获得第一结构变形与偏差和第二结构变形与偏差，构建结构变形与偏差智能检测模型，将待检测目标的工作数据和状态数据输入所述结构变形与偏差智能检测模型获得结构变形与偏差检测结果。该方法不仅可以提高结构变形与偏差检测的精度，同时具有较好的可解释性，可以直接应用于基于机器视觉的结构变形与偏差智能检测系统中。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115753368A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211366882.4
申请日：2022-11-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种针对充填体的真三轴加载实验装置，属于充填体力学性能研究技术领域。该装置包括按三维坐标系设置的X+轴、X‑轴、Y+轴、Y‑轴、Z+轴和Z‑轴六个方向的加压模块，每个加压模块可独立控制，每个加压模块包括直驱式电动缸、压杆、位移传感器、压力传感器、可变加压截面加压工装和加压模块支架，X+轴、X‑轴、Y+轴、Y‑轴、Z+轴的直驱式电动缸由电动缸支架固定在加压模块支架上，Z‑轴加压模块搭载在移动装置上，六个加压模块的轴线交汇处的加压室放置试块。该装置满足充填体材料试块的真三轴强度实验测试要求，造价成本和维护成本较低，测试结果较为精准，可用于矿山充填体力学研究领域。
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公开(公告)号：CN1232658C
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200410009484.2
申请日：2004-08-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: C21B7/16
Abstract: 本发明提供了一种原位燃烧合成高炉风口保护层方法，其特征在于：将强反应放热体系物料压入10Pa～50Mpa高炉风口内外型腔及前端面与金属结构件6构成的型腔，在200℃～300℃，烘干2小时干燥后点燃反应物料，迅速燃烧合成风口内外陶瓷保护层；其强反应放热体为由含铬矿物、还原剂、稀释剂、无机盐组成的物料；其中，还原剂含量8～20重量%、稀释剂0.1～50重量%、无机盐含量1～5重量%，余量为铬矿物；点燃方法是将变压器上的220V接线柱引出的两根导线接钨丝，钨丝与料坯接触，通电瞬间点燃料坯。本发明的优点在于：制备工艺简单、成本低廉，方便现场施工，延长风口使用寿命，节能的效果显著。
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公开(公告)号：CN107913938B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201710888259.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于蛋壳形结构冲压成形的柔性模具，该装置主要由上部装有可调节冲头的压下单元、下部装有可调节冲头的固定单元和压边机构组成；压下单元由模座、冲头、冲头安装块和导轨滑块调节机构组成。导轨滑块调节机构主要由冲头垫板、导轨、锁紧螺栓、滑块、冲头滑轨、垫圈和导轨垫板组成，压边机构主要由夹具安装导柱、夹具导柱、夹具、弹簧和弹簧安装块组成。蛋盒形结构冲压成形的柔性装置在整体设计中采用了柔性可变思想，通过两组互成一定角度的滑块和冲头滑轨的作用，将传统冲压成形装置中位置固定的冲头转变为位置可调的冲头，使冲头之间形成所需的间距和角度，该装置与传统的冲压成形装置相比，增强了不同规格型号的蛋盒形结构的成形能力。
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公开(公告)号：CN116480280A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211536958.3
申请日：2022-12-02
Applicant: 安徽马钢罗河矿业有限责任公司 , 北京科技大学 , 德阳贝氏体金属材料股份有限公司
Inventor： 刘彦军 , 王勇 , 徐青 , 那庆 , 赵华民 , 刘康 , 王宏喜 , 李健 , 高义军 , 郏威 , 王启明 , 袁锦锋 , 栾茂旭 , 王忠强 , 魏福海 , 潘磊 , 刘鑫
Abstract: 本发明公开了一种钻杆和套管一体化充填钻孔下管方法，属于矿山充填领域。它包括以下步骤：S1：确定套管参数；S2：将钻头安装在套管的下端，将短接头的一端与套管的上端连接，另一端与提引器连接，使套管呈竖直状态；S3：开启气动卡盘，将套管穿过启动卡盘下放至设定位置，闭合气动卡盘卡住套管，然后拆掉短接头；S4：重复步骤S2将另一根套管提起，并使该套管的下端与步骤S3中的套管的上端连接，接着重复步骤S3；S5：重复步骤S2至S4，直至套管下放至钻孔底部后，拆掉钻头完成施工。本发明能够有效解决充填钻孔工作中套管下放时的受阻问题，整体操作过程稳定，不易发生意外情况。
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