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公开(公告)号：CN116258745A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310015263.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: G06T7/246 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/13 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于多目标追踪技术领域，尤其涉及一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法。所述方法包括：采用差分算法混合自适应阈值策略，基于支持yolov3检测与hough圆检测算法获得棒材特征图与坐标信息；采用圆心提取和运动轨迹计算的方法跟踪目标；根据第一帧与最后一帧所有追踪目标坐标以及跟踪过程坐标编写逻辑算法，得到初始排序和最终排序，实现跟踪。采用本发明提供的方法可以准确分析每根钢管的运动趋势，即使在发生翻钢和乱钢的情况下，也能够准确地检测和追踪钢管。
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公开(公告)号：CN114604598B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210338667.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机倒带断带检测设备及方法，设备包括输送机框架、带辊和输送带，在输送机框架上安装有磁电检测系统，在输送机框架上位于驱动轮处和位于尾轮处分别安装有图像采集单元。方法包括：磁电检测系统检测输送带，图像采集单元采集驱动轮图像信息和尾轮图像信息，监控主机接受到电磁检测信号、通过驱动轮图像信息和尾轮图像信息计算出驱动轮转速与尾轮转速并与设定阈值对比，监控主机判断是否倒带断带，发生倒带断带，监控主机向外发送倒带断带信号。检测设备及方法采用无损检测方法，无磨损，使用寿命长，适合长期工作；检测设备结构简单，检测设备及方法的响应速度快，检测结果准确可靠，长期使用检测精度不会下降。
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公开(公告)号：CN114132838B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN114148872A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114132838A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114148872B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114604598A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210338667.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机倒带断带检测设备及方法，设备包括输送机框架、带辊和输送带，在输送机框架上安装有磁电检测系统，在输送机框架上位于驱动轮处和位于尾轮处分别安装有图像采集单元。方法包括：磁电检测系统检测输送带，图像采集单元采集驱动轮图像信息和尾轮图像信息，监控主机接受到电磁检测信号、通过驱动轮图像信息和尾轮图像信息计算出驱动轮转速与尾轮转速并与设定阈值对比，监控主机判断是否倒带断带，发生倒带断带，监控主机向外发送倒带断带信号。检测设备及方法采用无损检测方法，无磨损，使用寿命长，适合长期工作；检测设备结构简单，检测设备及方法的响应速度快，检测结果准确可靠，长期使用检测精度不会下降。
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公开(公告)号：CN110252830B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN201910597615.X
申请日：2019-07-04
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B43/04
Abstract: 本发明提供一种机械方式移动中间轧件离线控制轧制方法，属于轧钢技术领域；该方法用到的轧制设备包括跨冷床移钢机，所述跨冷床移钢机下方设有轧线输送辊道、移动辊道、轧件固定挡板、步进移钢装置及对整个设备进行控制的检测控制装置，利用所述设备进行中间轧件离线降温和回置轧线，建立一整套对中间轧件进行降温的配套系统，以提高产品质量，满足用户对产品的要求，保证轧件的内在性能参数在规定公差范围内；与现有的设备相比，具有操作简单、维修空间大、动作可靠、备件少、维修成本低、控制精度高、节省人员的优点。
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公开(公告)号：CN115818161B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202211371948.9
申请日：2022-11-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及传感器检测技术领域，特别是指一种适于带式输送机胶带纵向撕裂的检测系统，包括：电流输出型电源、桥式整形放大单元、方向数据采集单元、镍包碳纤维柔性传感器和可编程控制主机；方向数据采集单元，用于采集镍包碳纤维柔性传感器X、Y、Z三个方向发生拉伸应变的数据；桥式整形放大单元，用于对方向数据采集单元采集的数据整形放大处理；可编程控制主机，用于接收桥式整形放大单元处理后的数据，并控制执行单元输出执行指令。本发明以拉伸应变镍包碳纤维柔性传感器作为检测传感器，从X方向、Y方向、Z方向检测电阻变化，无论胶带从什么方向发生纵向撕裂均能可靠检测，对带式输送机的纵向撕裂检测速度快检测结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN115535563B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211208744.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种非定尺棒材剔除系统及其剔除非定尺棒材方法，涉及轧钢技术领域，包括轧线输送辊道、升降挡板、非定尺收集台架、视觉装置、定尺检验台架、升降非定尺运输辊道、工业智能机器人系统及对整个设备进行控制的检测控制装置。利用所述设备对棒材进行剔除非定尺棒材，保证定尺棒材正常运输和打捆，建立一整套剔除非定尺棒材的设备系统，解决了人工效率低、容易出现对非定尺棒材误判，影响生产节奏等问题；使用远端专用升降挡板消除了容易出现棒材缠绕的切分棒材、小规格棒材等有剔除不净的现象，处理时间缩短；增加视觉判断系统和对短尺剔除工业机器人化，提高了自动化、智能化程度，降低了劳动强度，提高了运行效率。
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