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公开(公告)号：CN114003030B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111178307.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑质心变化的两轮差动移动机器人路径跟踪控制方法，包括：将待控制的两轮差动移动机器人的质心位置参数化并基于参数化的质心位置建立考虑质心变化的两轮差动移动机器人动力学模型；基于动力学模型建立离散化的预测模型并设计优化目标函数；基于优化目标函数确定待控制的两轮差动移动机器人的实际控制输入，实现考虑质心变化的两轮差动移动机器人路径跟踪控制。本发明可以将侧滑纳入考虑，避免两轮差动移动机器人在以较高速度转向时路径跟踪控制的精确性下降，同时解决现有技术在两轮差动移动机器人质心变化时路径跟踪控制无解的问题。
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公开(公告)号：CN114003030A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111178307.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑质心变化的两轮差动移动机器人路径跟踪控制方法，包括：将待控制的两轮差动移动机器人的质心位置参数化并基于参数化的质心位置建立考虑质心变化的两轮差动移动机器人动力学模型；基于动力学模型建立离散化的预测模型并设计优化目标函数；基于优化目标函数确定待控制的两轮差动移动机器人的实际控制输入，实现考虑质心变化的两轮差动移动机器人路径跟踪控制。本发明可以将侧滑纳入考虑，避免两轮差动移动机器人在以较高速度转向时路径跟踪控制的精确性下降，同时解决现有技术在两轮差动移动机器人质心变化时路径跟踪控制无解的问题。
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公开(公告)号：CN113985868B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111177191.5
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法，包括：构建轮式移动机器人分层路径跟踪控制器，其包括多个能够在轮式移动机器人行驶速度恒定时正常运行的路径跟踪控制器，且多个路径跟踪控制器的参考行驶速度各不相同；基于轮式移动机器人动力学模型，构建速度调节控制器，并将其引入轮式移动机器人分层路径跟踪控制器；通过速度调节控制器确定轮式移动机器人的实际控制输入，从而实现轮式移动机器人分层路径跟踪控制。本发明的方案可以解决现有的路径跟踪控制方法仅能实现有级调速，在参考路径存在不同半径的弯道时，无法进一步提高轮式移动机器人的平均行驶速度的问题。
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公开(公告)号：CN113985868A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111177191.5
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学顺德研究生院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人分层路径跟踪控制实现方法，包括：构建轮式移动机器人分层路径跟踪控制器，其包括多个能够在轮式移动机器人行驶速度恒定时正常运行的路径跟踪控制器，且多个路径跟踪控制器的参考行驶速度各不相同；基于轮式移动机器人动力学模型，构建速度调节控制器，并将其引入轮式移动机器人分层路径跟踪控制器；通过速度调节控制器确定轮式移动机器人的实际控制输入，从而实现轮式移动机器人分层路径跟踪控制。本发明的方案可以解决现有的路径跟踪控制方法仅能实现有级调速，在参考路径存在不同半径的弯道时，无法进一步提高轮式移动机器人的平均行驶速度的问题。
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公开(公告)号：CN119809257A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411916303.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06N3/092 , G06Q10/083
Abstract: 本发明提供一种基于状态机与强化学习的井下矿用卡车调度方法及装置，涉及地下矿山运输系统调度优化技术领域。该方法包括：获取地下矿山运输系统的场景模型，构建拓扑结构模型，根据拓扑结构模型以及冲突类型构建地下矿用卡车车队运行问题，进而构建基于状态机与强化学习的车队调度决策模型；其中，将每辆卡车作为车队调度决策模型的智能体，为智能体配备状态机；以最大化运输效率、减少等待时间和减少冲突为目标，对车队调度决策模型进行求解，得到矿用卡车在双向单车道行驶特性的井下运输工作面中的调度结果。本发明通过结合状态机和强化学习技术，实现对地下矿用卡车车队的智能调度，以提高运输效率、减少交通冲突和降低能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109098517B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201811161902.8
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种架线式纯电动地下铲运机架线系统的架线杆，属于架线系统平台搭建技术领域。该架线杆根据矿山实际采矿巷道大小和铲运机机身尺寸，以符合纯电动铲运机的架线需求为目标，包括弯曲连接杆、固定螺栓孔、上主体杆、下主体杆、固定螺母、底座、架线挂钩和架线横梁，架线杆的活动底座与下主体杆座吻合，通过固定螺母固定，上主体杆嵌套在下主杆体，能够伸缩并通过两个固定螺栓孔固定以适应不同高度的需求；弯曲连接杆连接在上主体杆上，弯曲连接杆连接架线横梁，架线横梁水平伸出，上面设计有架线挂钩。本发明突破了矿山机械铲运机完全由新能源纯电动驱动并持续不断工作的关键技术，为搭建纯电动铲运机架线系统平台提供支撑。
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公开(公告)号：CN113157728B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110200986.7
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F16/245 , G06F16/215 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供一种地下柴油铲运机循环工况的识别方法，属于地下柴油铲运机工况分析技术领域。该方法首先获取地下柴油铲运机循环工况运行数据以及工况变换时间记录表，将地下柴油铲运机循环工况类别分为空载行驶、装载、重载运输和卸载四类工况，并对历史数据进行人工工况标定，然后对历史数据进行数据清洗、滤波处理，利用ReliefF算法对滤波处理后的数据进行特征选择，确定工况识别特征参数，得到最终的样本集，再训练工况识别随机森林模型，将铲运机的实时生产数据输入随机森林模型，以实现实时工况的识别。该方法简单有效，可操作性强，且不依赖于铲运机动力学模型，可拓展性强，对基于工况的铲运机故障诊断和智能控制研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117519147A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311432775.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D105/22
Abstract: 本发明提供一种基于前馈模型预测控制的路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆、移动机器人的运动控制技术领域，包括：在无人驾驶车辆或移动机器人上建立线性模型预测控制器；获取无人驾驶车辆或移动机器人的前馈信息；基于前馈信息构建前馈模型预测控制器，结合线性模型预测控制器对无人驾驶车辆或移动机器人进行路径跟踪控制。通过引入前馈信息，可以解决缺乏同时具有能够有效处理系统约束影响、能够有效利用前方参考路径信息、具有较好的实时性等三种优势的路径跟踪控制方法的问题，即解决现有路径跟踪控制方法存在不能有效处理系统约束影响、不能有效利用前方参考路径信息或实时性较差等问题。
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公开(公告)号：CN109374099B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201811410012.6
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01G19/08
Abstract: 本发明提供一种铲运机高精度动态智能称重系统，属于称重技术领域。该系统包括传感器模块、控制器模块、数据通讯模块、上位机、执行模块，传感器模块包括直线位移传感器、油压传感器和倾角传感器，直线位移传感器和油压传感器分别安装于铲运机工作机构的举升油缸和翻转油缸，倾角传感器安装于前车体车架，控制器模块接收来自传感器模块的数据，处理后通过数据通讯模块与上位机进行通讯，上位机包括称重模型模块、自学习模块、决策模块和显示模块，执行模块最后完成决策指令。本发明可实现铲运机对料石载荷的高精度、动态、智能的称重，并推动矿山装备无人化、智能化作业的发展。
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公开(公告)号：CN115454076A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211131375.2
申请日：2022-09-16
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：以车辆离心力和轮胎侧向力的合力作为影响车辆侧滑的影响因素，构建无人驾驶车辆侧偏角预测模型，以计算预测时域内的无人驾驶车辆侧偏角；基于所述侧偏角预测模型，设计无人驾驶车辆侧滑预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，得到最优纵向速度，以所述最优纵向速度作为实际的控制输入，实现无人驾驶车辆速度调节控制。本发明方案可以解决现有的速度调节控制方法过于保守，以至于车辆的平均纵向速度较低的技术问题。
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