公开(公告)号：CN117389143A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311337158.3

申请日：2023-10-16

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 白国星 ,  陈善耀 ,  孟宇 ,  顾青 ,  刘立 ,  杨欣

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域，包括：构建铰接转向车双向行驶的硬件平台，将原铰接车的前桥作为事实上的后桥；构建倒车工况数学模型；基于硬件平台和所述倒车工况数学模型，对铰接转向车进行预测控制，完成基于预测控制的铰接车倒车路径跟踪控制。本发明通过设置硬件平台、建立倒车工况下的铰接车数学模型、设计多预瞄点非线性模型预测控制算法，可以解决现有基于模型预测控制的铰接车路径跟踪控制系统无法完成倒车路径跟踪控制的问题，相比在后桥增加定位系统的技术方案成本较低。

公开(公告)号：CN115454076A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211131375.2

申请日：2022-09-16

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 白国星 ,  刘立 ,  孟宇 ,  顾青 ,  陈善耀 ,  杨欣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于侧滑预警的无人驾驶车辆速度调节控制方法及系统，该方法包括：以车辆离心力和轮胎侧向力的合力作为影响车辆侧滑的影响因素，构建无人驾驶车辆侧偏角预测模型，以计算预测时域内的无人驾驶车辆侧偏角；基于所述侧偏角预测模型，设计无人驾驶车辆侧滑预警优化目标函数；对所述优化目标函数进行求解，得到最优纵向速度，以所述最优纵向速度作为实际的控制输入，实现无人驾驶车辆速度调节控制。本发明方案可以解决现有的速度调节控制方法过于保守，以至于车辆的平均纵向速度较低的技术问题。

公开(公告)号：CN117022279A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311076394.4

申请日：2023-08-24

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 白国星 ,  杨欣 ,  孟宇 ,  顾青 ,  刘立 ,  陈善耀

IPC: B60W30/18 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供一种铰接转向车辆双向行驶路径跟踪控制方法及系统，涉及无人驾驶车辆的运动控制技术领域，包括：构建铰接转向车双向行驶的硬件平台；对铰接转向车的正向行驶路径进行参考点选取；对铰接转向车的反向行驶路径进行参考点选取；基于硬件平台和参考点，进行铰接转向车的双向行驶路径跟踪控制。本发明提出硬件平台设置方法，解决现有铰接转向车辆无人驾驶系统无法提供后桥位置姿态信息的问题，其次提出双向行驶工况下的切换参考点选取方法，解决正向行驶和反向行驶时控制点不同导致的参考点不同问题。提出了一种反向行驶工况下，以后桥中点为控制点的路径跟踪控制框架，解决在不改变定位系统正方向的情况下实现反向路径跟踪的问题。

公开(公告)号：CN114323842B

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202111528414.8

申请日：2021-12-14

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈坤龙 ,  杨欣 ,  吴伟

IPC: G01N1/28 ,  G01N1/36

Abstract: 本发明涉及一种带锈金属文物模拟样品及制作方法，方法包括步骤：S1.选取金属基体和锈蚀原料粉末；S2.将经过处理的所述金属基体和锈蚀原料粉末置入模具体内进行压制，得到模拟样品；S3.将所述模拟样品的非工作面部分封闭处理；S4.将处理后的所述模拟样品干燥保存。本发明的制作方法可定量制备与文物成分结构相似的带锈金属模拟样品，且该制作方法具有速度快、效率高、平行性好、锈层的成分或种类、厚度、锈层结构等参数可定量设置等优点，由该方法制备的模拟样品与文物的相似性高、平行性好、且溶液浸泡稳定。

公开(公告)号：CN114323842A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111528414.8

申请日：2021-12-14

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 陈坤龙 ,  杨欣 ,  吴伟

IPC: G01N1/28 ,  G01N1/36

Abstract: 本发明涉及一种带锈金属文物模拟样品及制作方法，方法包括步骤：S1.选取金属基体和锈蚀原料粉末；S2.将经过处理的所述金属基体和锈蚀原料粉末置入模具体内进行压制，得到模拟样品；S3.将所述模拟样品的非工作面部分封闭处理；S4.将处理后的所述模拟样品干燥保存。本发明的制作方法可定量制备与文物成分结构相似的带锈金属模拟样品，且该制作方法具有速度快、效率高、平行性好、锈层的成分或种类、厚度、锈层结构等参数可定量设置等优点，由该方法制备的模拟样品与文物的相似性高、平行性好、且溶液浸泡稳定。

公开(公告)号：CN113995418A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202111295545.6

申请日：2021-11-03

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 黄志安 ,  刘浩然 ,  田杨 ,  杨欣 ,  詹德兴 ,  张英华 ,  高玉坤

IPC: A61B5/318 ,  A61B5/346 ,  A61B5/349

Abstract: 本发明公开了一种实时心电监测方法及系统，应用于医疗健康技术领域，包括以下步骤：数据获取步骤：获取实时采集的心电信号；数据库构建步骤：配置数据库，并将接收到的心电信号上传至数据库；数据读取步骤：远程访问数据库，并对数据库中的数据进行读取；数据判断步骤：对读取的数据进行实时分析，并得到判断结果。本发明具有实用性强、稳定性好、对设备兼容性较强等特点。