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公开(公告)号：CN109782240B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910070930.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本申请提供了一种基于递推修正的多传感器系统误差配准方法和系统，其中，该方法的步骤包括：根据两部雷达获取的同一目标在地理坐标系下的位置差和系统误差与测量的关系方程，构建系统误差估计方程的离散化模型；利用广义最小二乘算法计算初始估计时刻离散化模型的初始迭代参数，然后基于矩阵逆的低秩修正法，通过修正上一时刻的误差估计值获得当前时刻系统误差估计的递推模型，以此递推模型通过迭代对多传感器系统进行误差配准。本方案能够解决传统的基于GLS方法配准需存贮大批数据，等待数据累积，计算量较大，实时性较差以及存在重复性工作等问题，同时可以保证配准方法的收敛速度及对模型参数的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109782240A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910070930.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本申请提供了一种基于递推修正的多传感器系统误差配准方法和系统，其中，该方法的步骤包括：根据两部雷达获取的同一目标在地理坐标系下的位置差和系统误差与测量的关系方程，构建系统误差估计方程的离散化模型；利用广义最小二乘算法计算初始估计时刻离散化模型的初始迭代参数，然后基于矩阵逆的低秩修正法，通过修正上一时刻的误差估计值获得当前时刻系统误差估计的递推模型，以此递推模型通过迭代对多传感器系统进行误差配准。本方案能够解决传统的基于GLS方法配准需存贮大批数据，等待数据累积，计算量较大，实时性较差以及存在重复性工作等问题，同时可以保证配准方法的收敛速度及对模型参数的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109343013B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201811384820.X
申请日：2018-11-20
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于重启机制的空间配准方法和系统，该方法的步骤包括：利用两部雷达采集的数据，构建以系统误差为状态变量的离散状态转移方程；利用系统误差模型和量测数据，构建系统误差和量测数据之间的关系模型和量测模型；基于Kalman滤波，通过自适应迭代进行误差配准；基于重启机制，对预定时间段的滤波过程进行M次重启，直至获得满足精度的空间配准结果为止。本申请所述技术方案能够实现每个时间段内较高精度的估计，从而保证整个跟踪过程的配准效率和精度，并提高整体跟踪系统的融合效果和性能。
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公开(公告)号：CN109343013A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811384820.X
申请日：2018-11-20
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本申请实施例提供了一种基于重启机制的空间配准方法和系统，该方法的步骤包括：利用两部雷达采集的数据，构建以系统误差为状态变量的离散状态转移方程；利用系统误差模型和量测数据，构建系统误差和量测数据之间的关系模型和量测模型；基于Kalman滤波，通过自适应迭代进行误差配准；基于重启机制，对预定时间段的滤波过程进行M次重启，直至获得满足精度的空间配准结果为止。本申请所述技术方案能够实现每个时间段内较高精度的估计，从而保证整个跟踪过程的配准效率和精度，并提高整体跟踪系统的融合效果和性能。
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