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公开(公告)号：CN119440013A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411584737.2
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：S1.获取当前环境点云地图和参考轨迹。S2.在参考轨迹上选择关键点，并在这些关键点周围拟合局部地面方程。S3.以车辆的位置、速度和横摆角为状态量，以车辆的纵向加速度和前轮转角为控制量，建立流形模型预测控制器。S4.结合参考轨迹当前位置的曲率，调整流形模型预测控制器的目标函数权重。S5.结合车辆当前速度和车辆与参考轨迹的横向误差，使用PID控制器对控制器输出的加速度和前轮转角进行补偿。本发明所提出的方法，相比于现有的轨迹跟踪方法，能够显著地提高车辆在复杂曲面地形上的轨迹跟踪精度和控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116022235B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310320228.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例公开了车辆转向控制方法、装置及车辆。该方法包括获取车辆的当前位姿和期望路径；根据车辆的当前位姿和初始预瞄距离在期望路径上搜索出预瞄点以及与车辆距离最短的最近路径点；基于车辆的当前位姿和预瞄点计算车辆的前轮转向角的初始控制量；计算车辆的路径点横向偏差和航向角偏差；根据横向偏差和分段PI反馈确定对应的横向比例系数和累积量，以及根据航向角偏差和分段P反馈确定对应的航向角比例系数；根据横向比例系数、累积量和航向角比例系数计算车辆的前轮转向角的补偿控制量；根据初始控制量和补偿控制量确定车辆的前轮转向角的最终期望控制量，并根据最终期望控制量控制车辆进行转向。该方法提高车辆转向控制的控制精度。
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公开(公告)号：CN116022235A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310320228.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例公开了车辆转向控制方法、装置及车辆。该方法包括获取车辆的当前位姿和期望路径；根据车辆的当前位姿和初始预瞄距离在期望路径上搜索出预瞄点以及与车辆距离最短的最近路径点；基于车辆的当前位姿和预瞄点计算车辆的前轮转向角的初始控制量；计算车辆的路径点横向偏差和航向角偏差；根据横向偏差和分段PI反馈确定对应的横向比例系数和累积量，以及根据航向角偏差和分段P反馈确定对应的航向角比例系数；根据横向比例系数、累积量和航向角比例系数计算车辆的前轮转向角的补偿控制量；根据初始控制量和补偿控制量确定车辆的前轮转向角的最终期望控制量，并根据最终期望控制量控制车辆进行转向。该方法提高车辆转向控制的控制精度。
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公开(公告)号：CN118876996A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411215666.9
申请日：2024-09-02
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本发明公开了一种知识数据联合驱动的自动驾驶车辆换道轨迹预测方法。所述预测方法包括构建知识数据联合驱动的自动驾驶车辆换道轨迹预测模型，该模型包括：由换道知识组成的换道驾驶知识库、根据自车和周围车的特征状态量及换道知识进行换道轨迹预测的联合预测模块、将预测结果汇总得到最终预测轨迹的知识汇总模块，其中，联合预测模块包括基于多头图注意力网络构成的动态空间模块、基于多头自注意力机制构建的动态时序模块和轨迹预测模块。本发明可将关于人的驾驶过程的知识融入到深度学习模型中，相对于仅使用数据驱动的深度学习模型，显著提升了预测准确性、模型透明度与可维护性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111633627B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202010636294.2
申请日：2020-07-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J11/00 , B25J15/08 , B25J17/02 , B25J18/00 , B60B19/00 , B60B19/12 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60K17/08 , B62D63/02 , B62D63/04 , D06F57/00 , D06F89/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能衣物管理机器人，包括全向移动机构、多功能负载机身、机械臂底座、大臂、肘部、小臂和机械手。相比于现有技术，本发明的机器人集摘、叠、挂、放功能于一体，能够完成衣物从洗衣机洗净取出后，自动叠衣、晾衣、收衣、分类存放的后续工作，无需人工参与，同时能实现在整理衣物之余完成整理书架、收纳清洗餐桌等其他简单家务，减少该机器人的闲置。
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公开(公告)号：CN118861763A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410874616.5
申请日：2024-07-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/049 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F16/36
Abstract: 本发明公开了一种知识数据联合驱动的深度学习方法，第一步是根据知识库中的不同知识对输入的时空信息进行预处理，得到融合了知识的时空信息。第二步是将原始时空信息与融合了知识的时空信息输入神经网络模型进行分类预测。神经网络模型由多个并联的时空Transformer子模型组成，不同的子模型输入融合了不同知识的时空信息进行分类预测，得到在不同知识的指导下的分类预测结果。第三步是将所有基于知识的子分类模型的分类预测结果输入到汇总模型中得到最终的分类预测结果，同时对预测结果生成基于知识的分类原因。在提升了分类结果准确率的同时基于普适知识生成解释来阐述为何模型做出了相应分类决策。
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公开(公告)号：CN111633627A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010636294.2
申请日：2020-07-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J11/00 , B25J15/08 , B25J17/02 , B25J18/00 , B60B19/00 , B60B19/12 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60K17/08 , B62D63/02 , B62D63/04 , D06F57/00 , D06F89/02
Abstract: 本发明公开了一种多功能衣物管理机器人，包括全向移动机构、多功能负载机身、机械臂底座、大臂、肘部、小臂和机械手。相比于现有技术，本发明的机器人集摘、叠、挂、放功能于一体，能够完成衣物从洗衣机洗净取出后，自动叠衣、晾衣、收衣、分类存放的后续工作，无需人工参与，同时能实现在整理衣物之余完成整理书架、收纳清洗餐桌等其他简单家务，减少该机器人的闲置。
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公开(公告)号：CN117818374A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410047424.7
申请日：2024-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动车辆的节能驾驶和节能制冷集成控制方法，包括如下步骤：S1、在空间域中构建车辆运动状态的转移方程；S2、基于电机标定数据拟合电机的转矩边界；S3、标定并拟合车载空调的温度特性和能耗特性；S4、构建并求解滚动时域内的节能车速规划问题；S5、构建并求解滚动时域内的空调制冷优化问题。本发明将节能驾驶和节能制冷集成控制，获得的规划车速序列能够引导空调的制冷优化，同时基于优化目标可变的代价函数，提升了秒级规划时域长度下空调的节能制冷效果，促进了集成控制方法对高速道路和城市道路的适应能力。
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公开(公告)号：CN212265824U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021286771.9
申请日：2020-07-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J11/00 , B25J15/08 , B25J17/02 , B25J18/00 , B60B19/00 , B60B19/12 , B60K1/00 , B60K17/04 , B60K17/08 , B62D63/02 , B62D63/04 , D06F57/00 , D06F89/02
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能衣物管理机器人，包括全向移动机构、多功能负载机身、机械臂底座、大臂、肘部、小臂和机械手。相比于现有技术，本实用新型的机器人集摘、叠、挂、放功能于一体，能够完成衣物从洗衣机洗净取出后，自动叠衣、晾衣、收衣、分类存放的后续工作，无需人工参与，同时能实现在整理衣物之余完成整理书架、收纳清洗餐桌等其他简单家务，减少该机器人的闲置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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