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公开(公告)号：CN119440013A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411584737.2
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院) , 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：S1.获取当前环境点云地图和参考轨迹。S2.在参考轨迹上选择关键点，并在这些关键点周围拟合局部地面方程。S3.以车辆的位置、速度和横摆角为状态量，以车辆的纵向加速度和前轮转角为控制量，建立流形模型预测控制器。S4.结合参考轨迹当前位置的曲率，调整流形模型预测控制器的目标函数权重。S5.结合车辆当前速度和车辆与参考轨迹的横向误差，使用PID控制器对控制器输出的加速度和前轮转角进行补偿。本发明所提出的方法，相比于现有的轨迹跟踪方法，能够显著地提高车辆在复杂曲面地形上的轨迹跟踪精度和控制的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110794877A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911152526.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种车载摄像头云台伺服系统及控制方法，包括摄像头三轴云台和伺服控制装置；所述摄像头三轴云台包括俯仰电机、侧倾电机和横摆电机、侧倾臂(1)、俯仰臂(4)、横摆臂(5)、云台顶座(7)、摄像头(11)、俯仰轴轴承(12)和配重块(13)；所述俯仰电机包括俯仰电机定子(2)和俯仰电机转子(3)；所述横摆电机包括横摆电机定子(6)和横摆电机转子(8)；所述侧倾电机包括侧倾电机定子(9)和侧倾电机转子(10)；所述伺服控制装置包括惯性测量单元、三维建模控制单元、角速度环控制单元和角位移环控制单元。本发明提升了摄像头三轴云台伺服系统实时控制的动态性能和抗扰性能，为无人驾驶车辆的安全性提供保障。
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公开(公告)号：CN115239978A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210856149.4
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于实例分割的相机和激光雷达自动标定方法，该方法不需要特定的场景，只需要车辆在路面上行驶时采集到的传感器数据即可完成自动化的标定，目的在于简化无人驾驶车辆中相机和激光雷达外参标定工作，以及当二者的相对位置关系发生抖动或偏移时，能够进行在线的校正，从而提升无人驾驶融合感知系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN113779703B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111108250.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京理工大学 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池汽车车速规划与能量管理的联合优化方法，包括以下步骤：S1：结合车辆关键技术参数和车辆动力系统功率拓扑结构，建立车辆动力学模型；S2：分别对车辆动力学模型中燃料电池系统模型、电机系统模型和动力电池系统模型进行凸化处理；S3：结合交通信号灯信息，建立交通信号配时模型；S4：基于车辆动力学模型和交通信号配时模型，利用双层动态规划算法求解燃料电池汽车通过多信号灯的车速规划问题，生成一条最优车速轨迹；S5：利用凸优化算法求解S4生成的最优车速轨迹下车辆的能量管理问题；解决了燃料电池汽车在多连续信号灯场景下的车速规划和能量管理联合优化的问题。
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公开(公告)号：CN113779703A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111108250.3
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京理工大学 , 广州汽车集团股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种燃料电池汽车车速规划与能量管理的联合优化方法，包括以下步骤：S1：结合车辆关键技术参数和车辆动力系统功率拓扑结构，建立车辆动力学模型；S2：分别对车辆动力学模型中燃料电池系统模型、电机系统模型和动力电池系统模型进行凸化处理；S3：结合交通信号灯信息，建立交通信号配时模型；S4：基于车辆动力学模型和交通信号配时模型，利用双层动态规划算法求解燃料电池汽车通过多信号灯的车速规划问题，生成一条最优车速轨迹；S5：利用凸优化算法求解S4生成的最优车速轨迹下车辆的能量管理问题；解决了燃料电池汽车在多连续信号灯场景下的车速规划和能量管理联合优化的问题。
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公开(公告)号：CN110794877B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201911152526.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种车载摄像头云台伺服系统及控制方法，包括摄像头三轴云台和伺服控制装置；所述摄像头三轴云台包括俯仰电机、侧倾电机和横摆电机、侧倾臂(1)、俯仰臂(4)、横摆臂(5)、云台顶座(7)、摄像头(11)、俯仰轴轴承(12)和配重块(13)；所述俯仰电机包括俯仰电机定子(2)和俯仰电机转子(3)；所述横摆电机包括横摆电机定子(6)和横摆电机转子(8)；所述侧倾电机包括侧倾电机定子(9)和侧倾电机转子(10)；所述伺服控制装置包括惯性测量单元、三维建模控制单元、角速度环控制单元和角位移环控制单元。本发明提升了摄像头三轴云台伺服系统实时控制的动态性能和抗扰性能，为无人驾驶车辆的安全性提供保障。
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