公开(公告)号：CN103760769A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310753057.4

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京理工大学 ,  北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 李杰 ,  张志栋 ,  彭广平 ,  马宝华 ,  刘畅 ,  胡小林 ,  孟丽娟 ,  刘菲 ,  赵骥 ,  张赫 ,  徐蓓蓓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于试验数据的小型无人飞行器控制对象模型建模方法，通过改造控制信号，使得建立的控制对象模型不仅能够适用变化小的过程，也能够适用于变化大的过程，且建立的模型系统辨识精度高、模型预测能力好。本发明利用试飞数据，可避免高成本的风洞试验，降低了前期研制费用。本发明通过改变试飞试验数据中输入信号（即控制信号）的数学特征，放大了不同输入信号间的差异，从而缩小了估计模型和真实模型的误差范围，进而提高了估计模型的精度和预测能力。

公开(公告)号：CN103728880A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310751910.9

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 彭广平 ,  黄科伟 ,  吴政隆 ,  孟丽娟 ,  马宝华 ,  张志栋 ,  赵骥 ,  刘菲 ,  孙煜杰 ,  都业宏 ,  郭志伟 ,  李杰

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种伞降式小型无人飞行器稳定控制方法和系统，利用三轴磁传感器分别对地磁场在无人飞行器的机体坐标系的X、Y和Z轴的地磁分量进行测量，并根据测量的地磁分量的变化确定所需控制的舵机和控制量，该方法简单易行，解决了无人飞行器俯冲拉起后全球定位系统和陀螺仪无法正常工作时无法获得实时姿态信息的问题，能够自主完成无人飞行器的稳定控制。

公开(公告)号：CN103728880B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201310751910.9

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 彭广平 ,  黄科伟 ,  吴政隆 ,  孟丽娟 ,  马宝华 ,  张志栋 ,  赵骥 ,  刘菲 ,  孙煜杰 ,  都业宏 ,  郭志伟 ,  李杰

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种伞降式小型无人飞行器稳定控制方法和系统，利用三轴磁传感器分别对地磁场在无人飞行器的机体坐标系的X、Y和Z轴的地磁分量进行测量，并根据测量的地磁分量的变化确定所需控制的舵机和控制量，该方法简单易行，解决了无人飞行器俯冲拉起后全球定位系统和陀螺仪无法正常工作时无法获得实时姿态信息的问题，能够自主完成无人飞行器的稳定控制。