公开(公告)号：CN103744825A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310751788.5

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 毛雪峰 ,  彭广平 ,  张勇军 ,  李杰 ,  马宝华 ,  孟丽娟

IPC: G06F15/17 ,  G06F13/38

Abstract: 本发明公开了一种扩展兼容SPI接口支持双向实时通讯的方法。使用本发明能够使得从机也能主动发起通讯。本发明在主机和从机之间增加一根物理连线，称为FRX-FRR连线，其中FRX-FRR连线从机端FRX能输出有效脉冲或有效电平；FRX-FRR连线主机端FRR能触发中断，或者主机实时查询FRR是否有请求的状态。本发明实现简单、可靠。本发明对数据帧进行了定义，采用数据帧的形式进行数据传输，较传统的SPI传输的bit流传输方式更方便、有效。同时，按照本发明方法还可以实现主从机身份互换，方便数据的传输。

公开(公告)号：CN103728880B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201310751910.9

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 彭广平 ,  黄科伟 ,  吴政隆 ,  孟丽娟 ,  马宝华 ,  张志栋 ,  赵骥 ,  刘菲 ,  孙煜杰 ,  都业宏 ,  郭志伟 ,  李杰

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种伞降式小型无人飞行器稳定控制方法和系统，利用三轴磁传感器分别对地磁场在无人飞行器的机体坐标系的X、Y和Z轴的地磁分量进行测量，并根据测量的地磁分量的变化确定所需控制的舵机和控制量，该方法简单易行，解决了无人飞行器俯冲拉起后全球定位系统和陀螺仪无法正常工作时无法获得实时姿态信息的问题，能够自主完成无人飞行器的稳定控制。

公开(公告)号：CN103760769A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310753057.4

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京理工大学 ,  北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 李杰 ,  张志栋 ,  彭广平 ,  马宝华 ,  刘畅 ,  胡小林 ,  孟丽娟 ,  刘菲 ,  赵骥 ,  张赫 ,  徐蓓蓓

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于试验数据的小型无人飞行器控制对象模型建模方法，通过改造控制信号，使得建立的控制对象模型不仅能够适用变化小的过程，也能够适用于变化大的过程，且建立的模型系统辨识精度高、模型预测能力好。本发明利用试飞数据，可避免高成本的风洞试验，降低了前期研制费用。本发明通过改变试飞试验数据中输入信号（即控制信号）的数学特征，放大了不同输入信号间的差异，从而缩小了估计模型和真实模型的误差范围，进而提高了估计模型的精度和预测能力。

公开(公告)号：CN103723281A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310751415.8

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 薛堃 ,  李杰 ,  刘云辉 ,  彭广平 ,  孟丽娟 ,  马宝华

IPC: B64F1/06

Abstract: 本发明公开了一种折叠翼无人机气动发射装置，属气动弹射领域，它包括发射管、发射管支架、活塞、气阀、压力表和储气瓶，储气瓶的出气口与气阀的一端连接，气阀控制储气瓶的开闭，气阀的另一端通过法兰与发射管固定连接，储气瓶上安装有压力表，压力表显示储气瓶内部气压读数，底部安装有滚轮，便于装置的整体移动，发射管上安装有支架，支架配合储气瓶将发射管调整到合适的俯仰角度；折叠翼无人机的尾部卡装在活塞的卡槽内，活塞连同折叠翼无人机共同从发射管的发射口一端装入，活塞上的矩形凹槽与发射管内的导轨相配合。本发明确保了折叠翼飞行器出发射筒时姿态的稳定性，使用压缩空气为动力，可方便的重复操作。

公开(公告)号：CN103723281B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201310751415.8

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 薛堃 ,  李杰 ,  刘云辉 ,  彭广平 ,  孟丽娟 ,  马宝华

IPC: B64F1/06

Abstract: 本发明公开了一种折叠翼无人机气动发射装置，属气动弹射领域，它包括发射管、发射管支架、活塞、气阀、压力表和储气瓶，储气瓶的出气口与气阀的一端连接，气阀控制储气瓶的开闭，气阀的另一端通过法兰与发射管固定连接，储气瓶上安装有压力表，压力表显示储气瓶内部气压读数，底部安装有滚轮，便于装置的整体移动，发射管上安装有支架，支架配合储气瓶将发射管调整到合适的俯仰角度；折叠翼无人机的尾部卡装在活塞的卡槽内，活塞连同折叠翼无人机共同从发射管的发射口一端装入，活塞上的矩形凹槽与发射管内的导轨相配合。本发明确保了折叠翼飞行器出发射筒时姿态的稳定性，使用压缩空气为动力，可方便的重复操作。

公开(公告)号：CN103728880A

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201310751910.9

申请日：2013-12-31

Applicant: 北京中宇新泰科技发展有限公司

Inventor： 彭广平 ,  黄科伟 ,  吴政隆 ,  孟丽娟 ,  马宝华 ,  张志栋 ,  赵骥 ,  刘菲 ,  孙煜杰 ,  都业宏 ,  郭志伟 ,  李杰

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种伞降式小型无人飞行器稳定控制方法和系统，利用三轴磁传感器分别对地磁场在无人飞行器的机体坐标系的X、Y和Z轴的地磁分量进行测量，并根据测量的地磁分量的变化确定所需控制的舵机和控制量，该方法简单易行，解决了无人飞行器俯冲拉起后全球定位系统和陀螺仪无法正常工作时无法获得实时姿态信息的问题，能够自主完成无人飞行器的稳定控制。