公开(公告)号：CN108490773A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810216295.4

申请日：2018-03-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄伟林 ,  王正杰 ,  张之得

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉传感的仿生分段复合末制导方法，属于制导技术领域。本发明仿照蜻蜓追踪果蝇时的迎击转尾追的分段追踪策略，在制导初段运用控制目标视差角的滑模制导律来快速调整飞行器飞行方向，使飞行器快速进入尾追状态，制导末段则运用焦点位于无限远的运动伪装制导律导引飞行器追踪目标，初末段之间的过渡段则运用了二阶平滑交接律。本发明的末制导方法能使依靠视觉传感器探测目标的微小型飞行器在迎击拦截快速运动目标时，相比传统制导方法需用过载更小，目标更趋近于视觉探测器视场中心，保证目标在制导过程中难以逃逸出视觉探测器视场。

公开(公告)号：CN102880191B

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201210405297.0

申请日：2012-10-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王正杰 ,  马昀 ,  黄伟林 ,  尚斐 ,  吴炎烜

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明所述一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，属于制导与控制技术领域。包括基于昆虫捕捉目标过程中的“隐身”策略的制导方法以及其基于神经网络的实现方式。所述的制导方法利用视觉传感器上探测到的目标信息，估算出目标的距离以及位置信息，然后根据此信息，产生弹药需要运动的方向信息，再通过控制系统转化为控制指令，控制弹药精确击中目标。本发明设计的制导方法能使弹药得到理想的弹道，能满足弹药在仅搭载视觉传感器的情况下，用理想的弹道追踪目标的要求。实现了传统方法必须依靠主动式探测器，如雷达导引头，才能实现的“平行接近法”制导。

公开(公告)号：CN102880191A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210405297.0

申请日：2012-10-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王正杰 ,  马昀 ,  黄伟林 ,  尚斐 ,  吴炎烜

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明所述一种基于昆虫视觉仿生的末制导方法，属于制导与控制技术领域。包括基于昆虫捕捉目标过程中的“隐身”策略的制导方法以及其基于神经网络的实现方式。所述的制导方法利用视觉传感器上探测到的目标信息，估算出目标的距离以及位置信息，然后根据此信息，产生弹药需要运动的方向信息，再通过控制系统转化为控制指令，控制弹药精确击中目标。本发明设计的制导方法能使弹药得到理想的弹道，能满足弹药在仅搭载视觉传感器的情况下，用理想的弹道追踪目标的要求。实现了传统方法必须依靠主动式探测器，如雷达导引头，才能实现的“平行接近法”制导。